発展課題

次の操作を実際に行ってみましょう。

1. はじめに、押付力を3秒間1Nにします。次に、さらに3秒間10Nに強める連続作業を実行してみましょう。ヒント: オブジェクトの追加が必要です。全部で3つのオブジェクトになります。

2. フォースガイドシーケンスのプロパティーを、下記のように設定し、ログを記録してみましょう。デフォルトでは、開発中のプロジェクトと同じフォルダーにcsv形式で記録されます。表計算ソフトなどでファイルを開き、グラフを作成してみましょう。

	項目	設定値	説明
Log	RobotLocal	Base	フォースガイドシーケンス実行中に記録するロボットの位置姿勢について、基準とするローカル座標系番号を指定します。
			ベース座標基準で位置を記録します。
	FileEnabled	True	ファイルに保存するかを指定します。
			ログ作成を有効にします。
	FileAutoName	True	記録するファイル名について、自動設定するかを指定します。
	Interval	0.05	記録するファイルについて、サンプリング周期を指定します。
			記録間隔を0.05秒に指定します。

3. X, Y軸方向に対して倣い、確実にZ方向のみに“押付”をするようにしてみましょう。ヒント: X, Y軸は、“Follow”を選択すると倣い動作をします。
   ツール設定を、接触部中心に設定して作業させることで、接触面の傾きや、接触位置をトルクから推定したり、面の倣い動作をさせることができます。
   

   1. C4シリーズマニピュレーターに力覚センサーのみを取りつけた場合、接触部の中心の厚さは、49mmです。
      ツール1を設定し選択します。
      コマンドウィンドウで下記を実行します。

   > TLSet 1, XY(0, 0, 49, 0, 0, 0)
   > Tool 1
   

   2. [Force Guide]ウィンドウ-[実行]ボタンをクリックします。下記のエラーが発生します。
      下記のエラーが発生します。
      

   3. [Press]シーケンスのプロパティーを表示します。
      [RobotTool]で、“1”を選択します。
      
      ツール設定が正しく行われなかった場合、ロボットの動作が正しく行われなかったり、エンドエフェクターやワークが破損したりする可能性があります。このエラーは、このような問題を予防するために発生します。

   4. ツール設定を変更したため、同じポイントデータを使用しても、実際のロボットのアーム関節角度が異なっています。
      下記を参照し、再度教示を行います。
      ソフトウェア編 位置の教示

   5. “ツール0”と “ツール1”に対応した、異なるトルク値が検出されます。
      (下図参照)並進方向の力の値は同じです。
      
      トルクは、フォース座標系の原点(通常、ツール座標系と一致)からみた接触位置との距離力=トルクとして、算出されます。 下表の通り、並進力の波形は、どちらも同じですが、トルクについては、接触位置との距離に応じて、“ツール0”の方が大きい値が測定されます。

ツール0	ツール1

これで、鉛直下方向押付のチュートリアルは終了です。