進階工作

請嘗試執行下列操作。

1. 首先，設定1N的力按壓3秒。接著，執行10N的力按壓3秒的加強連續動作。提示：您需要新增物件。總共需要三個物件。

2. 依照下列方式設定力覺引導序列屬性，並記錄日誌。在預設設定中，其會以csv格式與正在進行的專案記錄在相同的資料夾中。在試算表軟體中開啟檔案並建立圖表。

	項目	設定值	說明
Log	RobotLocal	Base	若為執行力覺引導序列期間記錄的機器人位置方向，請設定參考本地座標系編號。
			設定基礎座標系以記錄機器人位置。
	FileEnabled	True	設定是否儲存在檔案中。
			啟動記錄檔建立程序。
	FileAutoName	True	設定是否自動設定要記錄的檔案名稱。
	Interval	0.05	針對要記錄的檔案設定取樣期間。
			將記錄間隔設定為0.05秒。

3. 跟隨X及Y軸方向，並確保僅對Z方向執行「按壓」。今日提示：選擇「Follow」，X及Y軸會執行跟隨動作。
   透過將工具設定設為接觸位置的中心，可透過扭力假設接觸平面或接觸位置發生傾斜，或沿著平面執行跟隨動作。
   

   1. 僅力覺感應器安裝至C4系列機器人時，接觸位置的中心厚度為49 mm。
      設定並選擇工具1。
      透過命令視窗執行下列命令。

   > TLSet 1, XY(0, 0, 49, 0, 0, 0)
   > Tool 1
   

   3. 按一下[Force Guide]視窗-[執行]按鈕。此時會發生下列錯誤。
      此時會發生下列錯誤。
      

   4. 顯示[Press]序列的屬性。
      在[RobotTool]內選擇「1」。
      
      若未正確執行工具設定，可能無法正確操作機器人動作，或末端夾具及工件可能會受損。為避免發生上述問題，因此會出現此錯誤。

   5. 由於工具設定已變更，即使使用相同的點數據，機器人的實際機械臂關節角度也會不同。
      請參閱下列章節以重新教導示教位置。
      軟體篇 位置教導

   6. 偵測到與「工具0」及「工具1」相對應的不同扭力值。
      (見下圖)平移方向的力值相同。
      
      扭力計算方式是從力座標系原點(通常會與工具座標系相符)檢視的接觸位置距離×力=扭力。 如下圖所示，移動力的波形皆相同。不過，扭力的波形會因接觸位置距離而異，且「工具 0」可測量到更大的值。

工具0	工具1

現在，垂直向下按壓的教學已結束。