透過監控進行動作分析

以下描述如何在Epson RC+確認力覺引導序列的動作結果。

1. 顯示[Force Guide]視窗。
2. 按一下[ScrewUp]的序列流程。
3. 選擇[監控]標籤。
   選擇[力]標籤。執行[ScrewUp]序列期間的力及位置會顯示在圖表中。
   
4. 選擇[1D 位置]標籤。
   用於解析的圖表會隨即顯示。(橫軸：時間、縱軸：位置)
   仔細觀察位置Z圖，會發現CurZ(目前位置)下降約3 mm。這表示機器人往螺絲的插入方向移動。
   此外，在位置X及位置Y圖中，即使RefPos(參考位置)為固定位置，CurPos仍會在範圍內移動約0.1 mm。這表示機器人沿著螺絲插入的表面移動。
   
5. 選擇[2D 位置]標籤。
   用於解析的圖表會隨即顯示。(縱軸、橫軸：位置)
   [1D 位置]標籤中已確認的資訊，可確認其投影至各平面的圖表。確認時，敬請注意縱軸與橫軸的比例差異。
   
6. 選擇[位置差]標籤。
   此圖形以相對位置變化記錄力控制造成的偏移。與[1D Pos]標籤的圖表有所不同。
   
7. 您可嘗試變更圖表的顯示單位等，確認力及位置的變化狀態。

若未正確插入，可能是設定不正確。請參閱下列項目並檢查教學程序。

• 按壓力方向是否正確
• 起始點是否距離孔洞過遠
• AccelS及SpeedS的設定是否正確
• DestRelativeZ的設定值是否過短

現在，「螺絲鎖付」的教學已結束。