設定屬性

以下描述如何設定插入連接器時所需的屬性。
USB TypeA接頭規格如下:

插入力：35 N以下

1. 初始狀態下，流程圖上會顯示標誌。您必須設定屬性。
   
   將滑鼠指針移動至標誌上，會隨即顯示工具提示。工具提示會顯示需要設定或修改的內容。
   
   從Step 1依序設定。
2. 選擇[ContactProbe01]物件流程。屬性及結果會隨即顯示。
   
3. 將[Contact]-[Orient]屬性的設定值設為「-Fx」。
4. 依下表設定其他屬性。
   如需詳細資訊，請參閱下列章節。
   軟體篇 ContactProbe物件

項目		設定值	說明
ProbeTrajectory		Straight	設定直線探測動作。 機器人以固定間隔接近平面(由[Interval]設定)。
AccelS		200	設定移動的平移加速度。
SpeedS		50	設定移動的平移速度。 離開動作或平移時的速度。
Destination	DestRelativeX	0	設定各方向從起始點至目的地點的相對移動量。 機器人不會偏移至X方向。
	DestRelativeY	-3	機器人最多向-Y方向偏移3 mm並進行探測。
	DestRelativeZ	0	機器人不會偏移至Z方向。
Contact	ContactInterval	0.5	設定接觸動作的間隔。 設定0.5 mm。
	Orient	-Fx	設定要接觸的方向。 機器人會往指定方向移動。
	Dist	3	設定起始點至目標接觸點的距離。
	DistMargin	0.5	設定起始點至目標接觸點的邊界距離。 將一側設為0.5 mm。
	FirmnessF	2	設定力控制功能硬度。 ContactProbe物件會影響接觸速度。下列算式可計算接觸速度的參考值: [ContactForceThresh] / [ContactFirmnessF]
ForceEnd Conditions	Contact ForceThresh	3	設定閾值以判定是否有接觸。 設定3 [N]。 在[ContactDist]的目標接觸點外偵測到力(大於3 N)時，機器人會判定探測動作失敗，並向-Y方向偏移0.5 mm並重複相似操作。
PosEnd Conditions	PosCheckType	Relatvie Plane	選擇與位置相關結束條件的類型。以機器人從開始位置移動相對量為條件來設定Plane。此由[ContactDist]+[ContactDistMargin]自動產生。
	PlaneNumber	1	設定用於位置結束條件的Plane編號。 覆寫Plane 1。
	PlaneEndCond	Inside	將進入平面(Inside)的狀態設定為結束條件。 機器人移動至指定狀態時，判定為符合結束條件。
Timeout		30	設定接觸動作的逾時期間。 最大逾時期間為30秒。

5. 按一下Epson RC+功能表-[文件]-[儲存檔案]。設定會隨即儲存。
6. 依下表設定[Press01]物件的屬性:

	項目	設定值	說明
Fx	ControlMode	Press-	力控制功能模式。 Press : 機器人會往軸的負方向移動並按壓。
	PressForce	20	插入時施加力。 設定20 N。
	Firmness	2	設定X方向的力控制功能硬度。
Fy	ControlMode	Follow	透過力控制功能執行跟隨動作。
	Firmness	2	設定Y方向的力控制功能硬度。
Fz	ControlMode	Follow	透過力控制功能執行跟隨動作。
	Firmness	2	設定Z方向的力控制功能硬度。
ForceEnd Conditions	ForceCheckEnabled	True	啟用與力相關的結束條件。
	ForceCheckMode	Press	Press：僅按壓為判定目標。
	ForceCheckPolarity	Inside	與力相關的結束條件極性。 進入指定範圍(Inside)時為結束條件。
	PressCheckTolF	10	與力相關結束條件的按壓方向範圍。 設定結束條件的範圍。 X軸：維持力值介於20 ± 10 N範圍的狀態
	FollowCheckTolF	1	Y、Z軸：維持力值介於0 ± 1 N範圍的狀態
	HoldTimeThresh	0.1	設定用於判定是否已符合結束條件的持續時間。 設定0.1秒。
Timeout		2	若未符合結束條件2秒以上(如無工件存在)，則會視為失敗結束。

7. 按一下Epson RC+功能表-[文件]-[儲存檔案]。已變更的屬性將儲存至專案。