設定屬性
以下描述如何設定「插件」所需的屬性。
初始狀態下，流程圖上會顯示
標誌。您必須設定屬性。
將滑鼠指針移動至標誌上，會隨即顯示工具提示。工具提示會顯示需要設定或修改的內容。
選擇[PegInHole]序列。屬性及結果會隨即顯示。
變更下列屬性。項目 設定值 說明 RobotTool 2 選擇Tool 2 按一下Epson RC+功能表-[文件]-[儲存檔案]。設定會隨即儲存。
選擇[Contact01]的物件流程以顯示屬性。
變更下列屬性。項目設定值說明Contact – Orient *1 +Fz 設定要接觸的方向。
機器人會往+Fz方向移動。
Contact - FirmnessF 2 設定力控制功能硬度。 Force End Condition
- ContactForceThresh
-5 將-5 N設為閾值以判定是否有接觸。
請設定您的工件可容許的數值。
Timeout 10 設定接觸動作的逾時期間。
若在機器人接觸前已經過10秒，則視為失敗。
*1[參考]
6軸機器人SCARA機器人機器人動作示意圖
[壓]
(Press/Contact)
Orient
+Fz -Fz Force符號
(包含監控顯示)
- + 按一下Epson RC+功能表-[文件]-[儲存檔案]。已變更的屬性將儲存至專案。
選擇[PressProbe01]的物件流程以顯示屬性。
變更下列屬性。項目設定值說明ProbeTrajectory Spiral 設定探測軌跡。
設定「Spiral」軌跡值。
ProbeDetectType Hole 設定欲偵測的目標。設定「Hole」值。 AccelS 100 設定移動的平移加速度。
實際平移加速度是由力控制功能調整。
需設定夠大的數值，如SpeedS的十倍
SpeedS 10 設定移動的平移速度。
實際平移速度會由力控制功能調整。
設定約為10 mm/s的值。
SpiralDiam 30 設定螺旋軌跡的直徑。
設定30 mm。
SpiralPitch 3 設定螺旋軌跡的間距。繞中心旋轉十次。
設定3mm。
Press *1 Orient +Fz 按壓方向。
指定探測平面的垂直方向。 *
Force -3 設定按壓力。
PressOrient為正方向時：輸入負值。
PressOrient為負方向時：輸入正值。
一般使用約3~5 N，但仍請設為客戶工件可容許的數值。
若數值過小，機器人可能會遠離探測平面。
FirmnessF 1 設定按壓方向的力控制功能硬度。 PosEnd PosCheckEnabled True 設定是否啟動與位置相關的結束條件。 Conditions
*2
PosCheckType Relative
Plane
選擇與位置相關結束條件的類型。
每次執行力覺引導序列時，從目前位置的相對位置建立平面，並設為位置結束條件。
PlaneNumber 3 覆寫位置結束條件的Plane編號3。 PlaneRelativeOrg Tool 根據工具座標系方向表示平面原點的偏移量。 PlaneRelativeZ 0.5 在工具座標系往Fz方向設定0.5 mm，並將其作為目前位置至平面原點的偏移量。 PlaneRelativeOrient Tool 設定平面方向 PlaneAxes XY 在工具座標系的XY平面中建立一個Plane。 按一下Epson RC+功能表-[文件]-[儲存檔案]。已變更的屬性將儲存至專案。
選擇[Press01]的物件流程以顯示屬性。
變更下列屬性。項目設定值說明Fx ControlMode Follow 透過力控制功能執行跟隨動作。 Firmness 2 設定X方向的力控制功能硬度。 Fy ControlMode Follow 透過力控制功能執行跟隨動作。 Firmness 2 設定Y方向的力控制功能硬度。 Fz
*1
ControlMode Press+ 力控制功能模式。
Press+：機器人會往Fz軸的正方向移動並按壓。
Force -10 設定插入時的施加力。
設定10 N。
Firmness 2 設定Z方向的力控制功能硬度。 PosEnd
Condition2
*2
PosCheckEnabled True 啟用與位置相關的結束條件。 PosCheckType Relative
Plane
與位置相關結束條件的類型。
每次執行力覺引導序列時，從目前位置的相對位置建立Plane，並設為位置結束條件。
PlaneNumber 3 將Plane3設為位置的結束條件。 PlaneRelativeOrg Tool 根據工具座標系方向表示平面原點的偏移量。 PlaneRelativeZ 10 從目前位置將Z方向的偏移量設定為平面原點。
方向將為PlaneRelativeOrg指定的工具座標系方向。
PlaneRelativeOrient Tool 根據平面方向將座標系設定為工具座標系。 PlaneAxes XY 將XY平面設定為平面方向。 TimeOut 20 設定超時時間。
若20秒內不符合結束條件(移動10 mm)，則視為失敗。
按一下Epson RC+功能表-[文件]-[儲存檔案]。已變更的屬性將儲存至專案。
*2 [參考]與Plane的位置關係
機器人目前位置與Plane的位置關係如下所示。若機器人的目前位置位於Plane原點的+Z方向區域，則其將為「內側(Inside)」。外側內側與Plane的位置關係
6軸機器人
Plane的判定值
(GetRobotInsidePlane)
0 = Outside 1 = Inside