属性设置
下文介绍如何设置“孔式插入”任务所需的属性。
在初始状态下，在流程图中显示
标记。您需要设定属性。
将鼠标指针移动到标记上时，将显示工具提示。工具提示显示需要设定或修改的内容。
选择[PegInHole]序列。此时将显示属性和结果。
更改以下属性：项目 设置值 说明 RobotTool 2 选择工具2。 单击Epson RC+菜单-[文件]-[保存]。此时将保存设定。
选择[Contact01]的对象流以显示属性。
更改以下属性：项目设置值说明Contact – Orient *1 +Fz 设定接触方向。
机器人将朝+Fz方向移动。
Contact - FirmnessF 2 设定力控制功能的硬度。 Force End Condition
- ContactForceThresh
-5 将用于确定接触的阈值设为-5 N。
请设置客户工件的容许值。
Timeout 10 设定接触动作的超时时间。
如果机器人在10秒后才与对象接触，操作将失败。
*1 [参考]
6轴机器人SCARA机器人机器人动作图像
[按压]
(Press/Contact)
Orient
+Fz -Fz Force符号
(包括监视器显示)
- + 单击Epson RC+菜单-[文件]-[保存]。修改后的属性将保存到项目中。
选择[PressProbe01]的对象流以显示属性。
更改以下属性：项目设置值说明ProbeTrajectory Spiral 设定要探测的轨迹。
设定螺旋轨迹。
ProbeDetectType Hole 设定要检测的目标。设置孔。 AccelS 100 设定移动的平移加速度。
实际平移加速度由力控制功能调整。
您需要设定一个足够大的值，例如比SpeedS大10倍的值。
SpeedS 10 设定移动的平移速度。
实际平移速度由力控制功能调节。
将值设为10 mm/s左右。
SpiralDiam 30 设定螺旋轨迹的直径。
设定30 mm。
SpiralPitch 3 设定螺旋轨迹的螺距。绕中心旋转10次。
设定3mm。
Press *1 Orient +Fz 压装方向。
设定探测平面的垂直方向。 *
Force -3 设定压装力。
PressOrient为正方向时：输入负值。
PressOrient为反方向时：输入正值。
通常设置大约3到5 N，但是，要为工件设置适当的值。
但是，要为工件设定适当的值。
FirmnessF 1 设定力控制功能在压装方向的硬度。 PosEnd PosCheckEnabled True 设定是否启用与位置相关的结束条件。 Conditions
*2
PosCheckType Relative
Plane
选择与位置相关的结束条件的类型。
每次执行力觉引导序列时，在当前位置的一个相对位置创建平面，并将其设定为与位置相关的结束条件。
PlaneNumber 3 覆盖用于位置的结束条件的Plane3。 PlaneRelativeOrg Tool 基于工具坐标系方向指示相对于平面原点的偏移量。 PlaneRelativeZ 0.5 在工具坐标系中的Fz方向将0.5 mm设为当前位置相对于平面原点的偏移量。 PlaneRelativeOrient Tool 设定平面方向 PlaneAxes XY 在工具坐标系中的XY平面内创建一个Plane。 单击Epson RC+菜单-[文件]-[保存]。修改后的属性将保存到项目中。
选择[Press01]的对象流以显示属性。
更改以下属性：项目设置值说明Fx ControlMode Follow 通过力控制功能执行跟随动作。 Firmness 2 设定力控制功能在X方向的硬度。 Fy ControlMode Follow 通过力控制功能执行跟随动作。 Firmness 2 设定力控制功能在Y方向的硬度。 Fz
*1
ControlMode Press+ 力控制功能的模式。
Press+：机器人将沿Fz轴正向移动并执行按压动作。
Force -10 设定插入时施加的力。
设定10 N。
Firmness 2 设定力控制功能在Z方向的硬度。 PosEnd
Condition2
*2
PosCheckEnabled True 启用与位置相关的结束条件。 PosCheckType Relative
Plane
与位置相关的结束条件的类型。
每次执行力觉引导序列时，在当前位置的一个相对位置创建Plane，并将其设定为与位置相关的结束条件。
PlaneNumber 3 将Plane3设为位置的结束条件。 PlaneRelativeOrg Tool 基于工具坐标系方向指示相对于平面原点的偏移量。 PlaneRelativeZ 10 设定当前位置在Z方向相对于平面原点的偏移量。
方向将是PlaneRelativeOrg指定的工具坐标系方向。
PlaneRelativeOrient Tool 将基于平面方向的坐标系设为工具坐标系。 PlaneAxes XY 将XY平面设为平面方向。 TimeOut 20 设置超时时间。
如果20秒内未满足结束条件(移动10 mm)，则失败。
单击Epson RC+菜单-[文件]-[保存]。修改后的属性将保存到项目中。
*2 [参考]与Plane的位置关系
机器人当前位置与Plane的位置关系如下所示。如果机器人当前位置位于Plane原点的+Z方向区域内，则当前位置为“内部(Inside)”。外部内部与Plane的位置关系
6轴机器人
Plane的判定值
(GetRobotInsidePlane)
0 = Outside 1 = Inside