恢复到非接触状态

下文介绍如何恢复到非接触状态。

即使连接器已连接，力仍将施加于机器人和USB设备之间。
要防止机器人和末端夹具发生故障或损坏，请在操作结束后立刻将机器人移离对象，并确保没有任何力施加于该对象。如果明显没有任何力会施加于该对象，则可以忽略此步骤。

可以通过以下方法将机器设为非接触状态。

• 单击Epson RC+菜单-[Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach]面板-[Jog]组，并手动执行步进动作以将机器人移离对象。
• 单击Epson RC+菜单-[Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach]面板-[Execute Motion]选项卡，并将机器人移离对象。
• 在[Command Window]中执行Move命令，并将机器人移离对象。
• 将SPEL函数对象添加到Press对象的后面，在力觉引导序列的最后使机器人自动离开对象物

本节介绍如何通过单击[机器人管理器]-[步进示教]来将机器人设为非接触状态。

1. 显示[机器人管理器]对话框。
2. 选择[步进示教]面板。将步进距离设为[连续]或小于“1 mm”。如果选择[Long]并移动机器人，则当您单击错误的方向按钮时，工件可能会损坏。敬请注意。
3. 使用步进按钮将机器人朝+X方向(与插入方向相反)移动。

现在，机器人处于非接触状态。