发展课题
让我们执行以下操作。
- 如果操作由于出现“插入连接器时力满足条件”情况而结束，连接器可能会卡在孔中间并且无法完全插入。
补救措施是添加位置条件。
按如下所示更改[Press01 (Press)]属性，然后执行该动作。
检查与上次(请参阅：软件篇 Press对象 )的差异。
项目 | 设置值 | 说明 |
|---|---|---|
| EndCheckOperator | AND | 将AND设为与力、位置和I/O相关的结束条件。 |
| PosCheckEnabled | True | 启用与位置相关的结束条件。 |
| PosCheckType | Relative Plane | 与位置相关的结束条件的类型。将它设为机器人从起点移动一个相对量的结束条件。 |
| PlaneNumber | 2 | 覆盖Plane2并用作位置的结束条件。 |
| PlaneRelativeOrg | Tool | 基于工具坐标系方向指示相对于平面原点的偏移量。 |
| PlaneRelativeX | -10 | 设定当前位置在每个方向相对于平面原点的偏移量。位置是机器人基于工具坐标朝X方向位移-10 mm时的位置。 |
| PlaneRelativeY | 0 | |
| PlaneRelativeZ | 0 | |
| PlaneRelativeOrient | Tool | 设定一个基于平面方向的坐标系。使用工具坐标系。 |
| PlaneAxes | YZ | 设定与工具坐标中的YZ平面平行的平面方向。通常，设定垂直于机器人动作方向的平面。 |
使用模拟器检查[Plane]的设定。
在USB连接器接触位置的中心执行工具设置，并执行教程。
将基于工具位置显示此时测量的力值和转矩值。
当USB连接器的右边或左边与USB端口接触时，您可以根据值的正负性判断末端夹具抓取的USB连接器的倾斜度。提高动作速度。
以下属性会影响速度。
- 增大[PressForce]。(但是，连接器的插入力将根据规格设定。请在相应范围内更改力。)
- 减小[Firmness]。
- 提高探测动作速度，例如会影响移动到其他探测位置的离开时间或行程时间的[SpeedS]或[AccelS]。
现在，您已完成“插入USB连接器”的教程。