透過監控進行動作分析

以下描述如何在Epson RC+確認力覺引導序列的動作結果。

1. 顯示[Force Guide]視窗。
   
2. 按一下[Press]的序列流程。
3. [結果]中會顯示作業結果(通過 / 失敗)及在結束時間點偵測到的力值、所需時間等。

• [監控]標籤
  執行[Press]序列期間的力及位置會顯示在圖表中。按一下[Step 1」]及[Step 2]的物件流程，執行所選力覺引導物件期間的力及位置將顯示在圖表中。
  

• [1D 位置]標籤
  用於解析的圖表。(橫軸：時間、縱軸：位置)位置Z圖的CurZ往降低(變小)方向移動，並在15秒附近結束「Step 1」。您可以觀察到因力控制已暫時完成，導致RefZ(基準位置)值往CurZ(目前位置)直線下降(跳躍)的變化。
  

• [2D 位置]標籤
  用於解析的圖表。(橫軸，縱軸：位置)由於機器人不會往X-Y方向移動，因此不需對Z方向進行簡易按壓操作。執行下列操作並檢查圖表。 軟體篇: 6.2.1.9 進階工作 中的「3」

• [Pos Diff]標籤
  顯示因力控制產生的位置相對變化。
  您可嘗試變更圖表的顯示單位等，確認力及位置的變化狀態。