把持状態の確認

チャックハンドに取りつけたセンサーや、真空発生器に備えつけられた圧力センサーなどを用いて、ワークを把持しているかどうかを検出することができます。それらのセンサーの仕様にあわせて、ハンド設定画面で把持状態を示す入力ビットの設定、開放状態を示す入力ビットを設定します。
センサー入力の結果、把持状態と判定した場合、Hand_On関数は、“True”を返します。また、解放状態と判定した場合、Hand_Off関数は、“True”を返します。それ以外の場合、これらの関数は、“False”を返します。

センサーがないハンドの場合 (吸着/チャック)

Hand_Onコマンド/Hand_Offコマンドで、ハンド設定画面で設定したとおりに出力されていれば、正しく把持/解放できている状態です。

センサーが1個のチャックハンドの場合

下図は、チャックハンドの指の可動範囲を模式的に示したものです。全開位置と全閉位置の中間に、ワークを把持したときの指の位置(ワーク把持位置)があるものとします。

この場合は、Hand_On, Hand_Off定義エリアの設定を次のようにすると、ワークの把持を検出できます。(I/Oの18番ビットにセンサーが接続されている場合)

Hand_On

ハンド信号	I/Oタイプ	コントローラーのI/Oビット	I/O状態
(省略)
Input1	入力ビット	18: (把持検出)	On

Hand_Off

ハンド信号	I/Oタイプ	コントローラーのI/Oビット	I/O状態
(省略)
Input1	入力ビット	18: (把持検出)	Off

センサーが2個のチャックハンドの場合

下図は、チャックハンドの指の可動範囲を模式的に示したものです。全開位置と全閉位置の中間に、ワークを把持したときの指の位置(ワーク把持位置)があるものとします。
この場合は、Hand_On、Hand_Off定義エリアの設定を次の例のようにすると、ワークの把持を検出できます(I/Oの18番、19番ビットにセンサーが接続されている場合)。

例1: ワーク把持位置付近と、全開位置付近にセンサーを設置しているとき

Hand_On

ハンド信号	I/Oタイプ	コントローラーのI/Oビット	I/O状態
(省略)
Input1	入力ビット	18: (センサー1:把持検出)	On
Input2	入力ビット	19: (センサー2:全開検出)	Off

Hand_Off

ハンド信号	I/Oタイプ	コントローラーのI/Oビット	I/O状態
(省略)
Input1	入力ビット	18: (センサー1:把持検出)	Off
Input2	入力ビット	19: (センサー2:全開検出)	On

例2: 全開位置付近、および全閉位置付近にセンサーを設置しているとき

Hand_On

ハンド信号	I/Oタイプ	コントローラーのI/Oビット	I/O状態
(省略)
Input1	入力ビット	18: (センサー1:全閉検出)	Off
Input2	入力ビット	19: (センサー2:全開検出)	Off

Hand_Off

ハンド信号	I/Oタイプ	コントローラーのI/Oビット	I/O状態
(省略)
Input1	入力ビット	18: (センサー1:全閉検出)	Off
Input2	入力ビット	19: (センサー2:全開検出)	On

吸着ハンドの場合

下図は、吸着ハンド内の空気圧を模式的に示したものです。Hand_Onコマンド実行で徐々に真空状態に移行し、Hand_Offコマンド実行で大気圧に戻ります。真空発生器にセンサーが1個、または2個*内蔵されている場合、Hand_On, Hand_Off定義エリアの設定を次の例のようにすると、ワークの把持を検出できます。(I/Oの18番, 19番ビットにセンサーが接続されている場合)

• ヒステシリス(応差)を考慮した、センサーが作動する空気圧を2値設定できる真空発生器の場合

Hand_On

ハンド信号	I/Oタイプ	コントローラーのI/Oビット	I/O状態
(省略)
Input1	入力ビット	18: (センサー1、応差)	On
Input2	入力ビット	19: (センサー2、設定値)	On

Hand_Off

ハンド信号	I/Oタイプ	コントローラーのI/Oビット	I/O状態
(省略)
Input1	入力ビット	18: (センサー1、応差)	Off
Input2	入力ビット	19: (センサー2、設定値)	Off