夹持状态的确认

可使用安装到夹持式夹具末端上的传感器或配置在真空发生器上的压力传感器等，检测是否夹持工件。根据这些传感器的规格，在夹具末端设置画面中，设置表示夹持状态的输入位以及表示松开状态的输入位。
根据传感器输入的结果判定为夹持状态时，Hand_On函数会返回“True”。另外，判定为松开状态时，Hand_Off函数会返回“True”。除此以外时，这些函数则返回“False”。

不带传感器的夹具末端时(吸附/夹持)

如果按夹具末端设置画面中的设置进行输出，则表明处于利用Hand_On命令/Hand_Off命令正确进行夹持/松开的状态。

带1个传感器的夹具末端时

下图所示为夹持式夹具末端手指移动范围的模式图。假设为在全开位置与全闭位置中间有夹持工件时的手指位置(工件夹持位置)。

如果届时按如下所述设置Hand_On、Hand_Off定义区域，则可检测工件的夹持。(在I/O的18位上连接传感器时)

Hand_On

Hand Signal	I/O Type	Controller I/O Bit	I/O State
(省略)
Input1	输入位	18：(夹持检测)	On

Hand_Off

Hand Signal	I/O Type	Controller I/O Bit	I/O State
(省略)
Input1	输入位	18：(夹持检测)	Off

带2个传感器的夹具末端时

下图所示为夹持式夹具末端手指移动范围的模式图。假设为在全开位置与全闭位置中间有夹持工件时的手指位置(工件夹持位置)。
如果届时按下例所述设置Hand_On、Hand_Off定义区域，则可检测工件的夹持(在I/O的18位、19位上连接传感器时)。

例1：在工件夹持位置附近以及全开位置附近设置传感器时

Hand_On

Hand Signal	I/O Type	Controller I/O Bit	I/O State
(省略)
Input1	输入位	18：(传感器1：夹持检测)	On
Input2	输入位	19：(传感器2：全开检测)	Off

Hand_Off

Hand Signal	I/O Type	Controller I/O Bit	I/O State
(省略)
Input1	输入位	18：(传感器1：夹持检测)	Off
Input2	输入位	19：(传感器2：全开检测)	On

例2：在全开位置附近以及全闭位置附近设置传感器时

Hand_On

Hand Signal	I/O Type	Controller I/O Bit	I/O State
(省略)
Input1	输入位	18：(传感器1：全闭检测)	Off
Input2	输入位	19：(传感器2：全开检测)	Off

Hand_Off

Hand Signal	I/O Type	Controller I/O Bit	I/O State
(省略)
Input1	输入位	18：(传感器1：全闭检测)	Off
Input2	输入位	19：(传感器2：全开检测)	On

吸附式夹具末端时

下图所示为吸附式夹具末端内的空气压力模式图。通过执行Hand_On命令缓慢地切换为真空状态，然后执行Hand_Off命令恢复为大气压。真空发生器内置1个或2*个传感器时，如果按照下例所述设置Hand_On、Hand_Off定义区域，则可检测工件的夹持。(在I/O的18位、19位上连接传感器时)

• 为考虑到滞后且可设置2值的传感器启动空气压力的真空发生器时

Hand_On

Hand Signal	I/O Type	Controller I/O Bit	I/O State
(省略)
Input1	输入位	18：(传感器1、滞后)	On
Input2	输入位	19：(传感器2、设置值)	On

Hand_Off

Hand Signal	I/O Type	Controller I/O Bit	I/O State
(省略)
Input1	输入位	18：(传感器1、滞后)	Off
Input2	输入位	19：(传感器2、设置值)	Off