確認握持狀態

利用安裝在夾持抓手上的感測器或真空產生器上配備的壓力感測器等裝置，可檢測是否已握持工件。配合這些感測器的規格，在抓手設定畫面上設定顯示握持狀態的輸入位元，並設定顯示放開狀態的輸入位元。
若感測器輸入的結果判定為握持狀態時，Hand_On函數將傳回「True」。另外，若判定為放開狀態時，Hand_Off函數將傳回「True」。上述以外的情況，這兩個函數將傳回「False」。

沒有感測器的抓手(吸附/夾持)

Hand_On命令/Hand_Off命令若有依照抓手設定畫面上的設定來輸出，即為已正確握持/放開的狀態。

有1個感測器的夾持抓手

下圖為夾持抓手的手指活動範圍示意圖。假設全開位置與全閉位置中間是握持工件時的手指位置(工件握持位置)。

該情況下，若Hand_On、Hand_Off定義區域設定如下時，即可檢測工件的握持狀態。(感測器連接在I/O的18號位元上時)

Hand_On

Hand Signal	I/O類型	控制器的I/O位元	I/O State
(省略)
Input1	輸入位元	18: (握持檢測)	On

Hand_Off

Hand Signal	I/O類型	控制器的I/O位元	I/O State
(省略)
Input1	輸入位元	18: (握持檢測)	Off

有2個感測器的夾持抓手

下圖為夾持抓手的手指活動範圍示意圖。假設全開位置與全閉位置中間是握持工件時的手指位置(工件握持位置)。
該情況下，若Hand_On、Hand_Off定義區域設定如以下範例時，即可檢測工件的握持狀態(感測器連接在I/O的18號、19號位元上時)。

例1: 將感測器設置在工件握持位置附近與全開位置附近時

Hand_On

Hand Signal	I/O類型	控制器的I/O位元	I/O State
(省略)
Input1	輸入位元	18: (感測器1: 握持檢測)	On
Input2	輸入位元	19: (感測器2: 全開檢測)	Off

Hand_Off

Hand Signal	I/O類型	控制器的I/O位元	I/O State
(省略)
Input1	輸入位元	18: (感測器1: 握持檢測)	Off
Input2	輸入位元	19: (感測器2: 全開檢測)	On

例2: 將感測器設置在全開位置附近及全閉位置附近時

Hand_On

Hand Signal	I/O類型	控制器的I/O位元	I/O State
(省略)
Input1	輸入位元	18: (感測器1: 全閉檢測)	Off
Input2	輸入位元	19: (感測器2: 全開檢測)	Off

Hand_Off

Hand Signal	I/O類型	控制器的I/O位元	I/O State
(省略)
Input1	輸入位元	18: (感測器1: 全閉檢測)	Off
Input2	輸入位元	19: (感測器2: 全開檢測)	On

吸附抓手

下圖為吸附抓手內的氣壓示意圖。執行Hand_On命令時慢慢轉移至真空狀態，執行Hand_Off命令時則恢復成大氣壓。若真空產生器中有內建1個或2個*感測器，當Hand_On、Hand_Off定義區域設定如以下範例時，即可檢測工件的握持狀態。(感測器連接在I/O的18號、19號位元上時)

• 考慮了遲滯(應差)，可將感測器運作的氣壓設定為2的真空產生器

Hand_On

Hand Signal	I/O類型	控制器的I/O位元	I/O State
(省略)
Input1	輸入位元	18: (感測器1、應差)	On
Input2	輸入位元	19: (感測器2、設定值)	On

Hand_Off

Hand Signal	I/O類型	控制器的I/O位元	I/O State
(省略)
Input1	輸入位元	18: (感測器1、應差)	Off
Input2	輸入位元	19: (感測器2、設定值)	Off