グリスアップ
ボールねじスプラインおよび減速機には、定期的なグリスアップが必要です。グリスは必ず指定のものを使用してください。
注意
- グリス切れに注意してください。グリス切れが起こると、スライド部にキズなどが発生し、性能を十分に発揮できないばかりでなく、修理に多大な時間と費用がかかります。
- グリスが目や口に入ったり、皮膚に付着した場合は、以下の処置をしてください。
目に入った場合
清浄な水で充分に目を洗浄したあと、医師の処置を受けてください。
口に入った場合
飲み込んだ場合は無理に吐かず、医師の処置を受けてください。口の中が汚染された場合は、水で充分に洗浄してください。
皮膚に付着した場合
水と石けんで洗浄してください。
| 部品 | 時期 | グリス | グリスアップ手順 | |
|---|---|---|---|---|
| 第1関節, 第2関節 | 減速機 | オーバーホール時期 | - | 適切なトレーニングを受けた担当者のみが行えます。マニピュレーターのメンテナンスマニュアルを参照してください。 |
| 第3関節 | ボールねじスプラインユニット、サポートシャフト | 100 km (初回 50 km)走行 | AFB | ボールねじスプラインユニットのグリスアップ (後述) |
第3関節ボールねじスプラインユニット、サポートシャフト
グリスアップの実施時期は、100km走行時が推奨時期です。ただし、グリス状態からも確認できます。図のように、グリスが黒く変色してきたり、乾いたりしてきたらグリスアップを実施してください。
| 正常なグリス | 黒く変色したグリス |
|---|---|
 |  |
初回のみ50km走行時にグリスアップを実施してください。
キーポイント
Epson RC+ では、ボールねじスプラインユニットのグリスアップの推奨時期をEpson RC+ の[部品消耗管理]ダイアログから参照できます。
ボールねじスプラインユニットのグリスアップ
| 名称 | 数量 | 備考 | |
|---|---|---|---|
| 使用グリス | ボールねじスプライン用グリス (AFBグリス) | 適量 | |
| 使用工具 | ふき取り布 | 1 | グリスふき取り用 (スプラインシャフト) |
キーポイント
グリスが落ちても支障のないように、ハンドや周辺装置を覆うなどの配慮をしてください。
コントローラーの電源をオンします。
次のいずれかの方法で、シャフトを下限まで下げます。
- ブレーキ解除スイッチを押しながら、手動でシャフトを下限まで下げます。
- Epson RC+ [ツール] - [ロボットマネージャー] - [ジョグ&ティーチ]パネルを使用し、シャフトを下限まで下げます。
キーポイント
- ハンドが、周辺装置などに干渉しないように注意してください。
- ブレーキ解除スイッチは第3関節用です。ブレーキ解除スイッチを押すと、第3関節のブレーキは解除されます。ブレーキ解除スイッチを押している間は、ハンドの自重による下降や回転に注意してください。
記号 説明 a 第3関節ブレーキ解除スイッチ b シャフト c アーム2 d アーム1 コントローラーの電源をオフします。
シャフトの古いグリスを拭き取り、新たにグリスを塗布します。
グリスの塗布範囲は、スプラインナット端部からメカストッパーまでです。
記号 説明 a 塗布範囲 b メカストッパー c シャフト d スプラインナット端部 グリスは、ボールねじスプラインのらせん溝、および鉛直方向の溝に、溝が埋まるよう塗布してください。
グリス塗布例:
コントローラーの電源をオンします。
ロボットマネージャーを起動し、シャフトを原点位置まで移動させます。
周辺装置にぶつからないよう注意してください。
原点位置へ移動したら、シャフトを往復動作させます。往復動作は、ローパワーモードの動作プログラムで、上限から下限まで行います。グリスをシャフトに行きわたらせるために、約5分間動作させてください。
コントローラーの電源をオフします。
スプラインナット端部やメカストッパー部の余分なグリスをふき取ります。
記号 説明 a スプラインナット端部 b メカストッパー