润滑脂加注
滚珠丝杠花键与减速机需要定期加注润滑脂。请务必使用指定的润滑脂。
注意
- 请注意避免润滑脂用光。如果润滑脂用光，滑动部件则会产生伤痕等，不仅无法充分发挥性能，而且修理也会花费大量时间与费用。
- 一旦润滑脂进入眼中、口中或粘附在皮肤上，请进行下述处理。
进入眼中时
请用清水彻底清洗眼睛，然后就医。
进入口中时
若不慎吞咽，请勿强行呕吐，应立即就医。进入嘴里时，请用水充分漱口。
粘附到皮肤上时
请用水与肥皂冲洗干净。
| 部件 | 时间 | 润滑脂 | 润滑步骤 | |
|---|---|---|---|---|
| 第1关节、第2关节 | 减速机 | 检修时间 | - | 必须由受过专业培训的负责人实施。请参阅机械手的维护手册。 |
| 第3关节 | 滚珠丝杠花键单元、支撑轴 | 运行100 km（首次为50 km） | AFB | 滚珠丝杠花键单元的润滑脂加注（后述） |
第3关节滚珠丝杠花键单元、支撑轴
推荐当运行距离达到100 km时，加注润滑油。但是，也可以确认润滑脂的状态来判断是否需要润滑。例如下图所示，润滑油变黑或者润滑脂干燥时，则需要加注润滑脂。
| 正常的润滑脂 | 变黑的润滑脂 |
|---|---|
 |  |
首次润滑脂加注在运行50 km后执行。
要点
可以从Epson RC+的[零件消耗管理]对话框中查看滚珠丝杠花键单元的润滑建议时间。
滚珠丝杠花键单元的润滑脂加注
| 名称 | 数量 | 备注 | |
|---|---|---|---|
| 使用润滑脂 | 滚珠丝杠花键单元用润滑脂（AFB润滑脂） | 适量 | |
| 使用工具 | 抹布 | 1 | 润滑脂擦拭用(花键轴) |
要点
为防止润滑脂滴落，请适当的遮盖末端夹具和周边设备。
打开控制器电源。
请执行以下方式之一，将轴降低到下限位置。
- 按住制动解除开关，将轴降至最低。
- 使用Epson RC+[工具]-[机器人管理器]-[步进示教]面板，将轴降低到下限位置。
要点
- 注意不要让末端夹具和周边设备发生干涉。
- 制动解除开关作用于第3关节。如果按下制动解除开关，第3关节的制动器被解除。按下制动解除开关期间，请注意因末端夹具自重而产生的下降和旋转。
符号 描述 a 第3关节制动解除开关 b 轴 c 第2机械臂 d 第1机械臂 关闭控制器电源。
擦拭轴上旧的润滑脂，涂抹新的润滑脂。
润滑脂的涂抹范围是，花键螺母末端到机械挡块。
符号 描述 a 涂抹范围 b 机械挡块 c 轴 d 花键螺母末端 在滚珠丝杠花键的螺旋槽和垂直槽上涂抹润滑脂，填满凹槽即可。
润滑脂涂抹示例：
打开控制器电源。
启动机器人管理器，将轴移动到原点位置。
请注意不要撞到外围装置。
移动到原点位置后，操作轴进行上下往返动作。往返动作是指利用低功率模式的动作程序，从上限位置移动到下限位置。持续动作5分钟左右，让润滑脂均匀地分布在轴上。
关闭控制器电源。
擦拭花键螺母末端和机械挡块上多余的润滑脂。
符号 描述 a 花键螺母末端 b 机械挡块