潤滑
滾珠螺桿栓槽及減速裝置皆需定期潤滑。僅限使用下表中指定的潤滑油。
注意
- 請在機器人中維持足夠的潤滑油。若操作機器人時潤滑油不足，將會破壞滑動零件或導致機器人功能不全。一旦零件受損，將需花費大量的時間與金錢進行維修。
- 若潤滑油滴入眼睛、嘴巴或附著於皮膚，請進行以下處理。
若潤滑油滴入眼睛
用清水大量沖洗眼睛，然後立即就醫。
若潤滑油滴入嘴巴
若不慎吞入，請不要催吐。請立即就醫。若潤滑油僅滴入嘴中，請用水沖洗嘴巴。
若潤滑油滴至皮膚上
請用肥皂加水清洗該部位。
| 潤滑零件 | 潤滑時間 | 潤滑脂 | 潤滑步驟 | |
|---|---|---|---|---|
| 關節#1、關節#2 | 減速器 | 大修時期 | - | 僅可由經過培訓的負責人員進行。請參閱機械臂的維護手冊。 |
| 關節#3 | 滾珠螺桿栓槽裝置、支撐軸 | 每運作100km（運作50km時要進行第一次潤滑） | AFB | 潤滑滾珠螺桿栓槽裝置（如後述） |
關節#3的滾珠螺桿栓槽裝置、支撐軸
建議的潤滑頻率為每運作100km一次。然而，潤滑時間也可以透過觀察潤滑油的情況來確認。若潤滑油褪色或變乾(如下圖所示)，請執行潤滑。
| 正常潤滑油 | 變黑的潤滑油 |
|---|---|
 |  |
但是第一次進行潤滑時，請在運作50km時執行潤滑。
提示
可以在Epson RC+的[維護]對話方塊中查看滾珠螺桿栓槽裝置的潤滑建議時間。
潤滑滾珠螺桿栓槽裝置
| 名稱 | 數量 | 備注 | |
|---|---|---|---|
| 潤滑油 | 滾珠螺桿栓槽用潤滑油（AFB潤滑油） | 適量 | |
| 使用工具 | 抹布 | 1 | 適用於擦拭潤滑油(栓槽軸) |
提示
請將像是末端夾具及周邊設備包覆以防潤滑油滴落。
開啟控制器。
執行以下任一操作，將軸部移至下限。
- 按下制動器釋放開關的同時，將軸部移至下限。
- 使用Epson RC+的[工具]-[機器人管理器]-[點動&教導]面板，將軸部移至下限。
提示
- 請小心末端夾具與周圍裝置產生干涉。
- 制動器釋放開關用於關節#3。按下制動器釋放開關，將釋放關節#3的制動器。在按下制動器釋放開關時，請注意因末端夾具自身重量而下降或旋轉。
符号 說明 a 關節#3制動器釋放開關 b 軸部 c 手臂#2 d 手臂#1 關閉控制器電源。
擦除軸部的舊潤滑油，然後塗上新潤滑油。
在螺桿螺母末端到機械性阻擋裝置之間，塗抹潤滑油。
符号 說明 a 塗抹範圍 b 機械性阻擋裝置 c 軸部 d 螺桿螺母末端 潤滑油應塗抹在滾珠螺桿栓槽的螺旋槽和垂直槽中，讓凹槽被填埋。
潤滑範例：
開啟控制器。
啟動機器人管理器，將軸部移動到原點位置。
請注意不要撞到周邊設備。
移至原點位置後，讓軸部往複動作。往復動是指，低功率模式的動作程式，從上限到下限進行移動。將動作持續約5分鐘，以抹平軸部上的潤滑油。
關閉控制器電源。
擦除螺桿螺母末端和機械性阻擋裝置上過多的潤滑油。
符号 說明 a 栓槽螺帽末端 b 機械性阻擋裝置