設定關節#`的機械性阻擋裝置
關節#1的螺紋孔位置對應所設定動作範圍的角度位置。使用機械性阻擋裝置設置動作範圍。請以對應要設置的角度將螺栓安裝在孔中。
將機械性阻擋裝置（可調整）的螺栓安裝在下列位置。
關節#1的機械性阻擋裝置
| a | b | |
|---|---|---|
| 設定角度（°） | 122 | -122 |
| 脈衝值（pulse） | 1167451 | -176219 |
- 關閉控制器。
- 將六角圓柱頭螺栓安裝在對應設定角度的孔中，然後鎖緊。
| 關節 | 六角圓柱頭螺栓 | 螺栓數量 | 建議扭力 | 强度 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | M10×60全牙螺絲 | 每側一個 | 13.0 N·m (132.7 kgf·cm) | ISO898-1 property class 10.9或12.9同等 |
開啟控制器。
設定對應機械性阻擋裝置新位置的脈衝範圍。
提示
請確定將脈衝範圍設定在機械性阻擋裝置範圍的位置內。
範例：使用LS50-CA0*S將關節#1設定為-110～+110°
在[命令窗口]中執行下列命令。>JRANGE 1, -110136, 1101368 '設定關節#1的脈衝範圍 >RANGE '用Range命令檢查設定值 -110136,1101368, -491520, 491520,-806597,0, -737280, 737280用手移動機器人，直到觸及機械性阻擋裝置，並確定操作期間機械機械臂未撞擊任何周邊設備。
以低速操作變更的關節，直到達到最小位置與最大脈衝範圍。請確定機械臂未撞擊機械性阻擋裝置。
（檢查您設定的機械性阻擋裝置位置與動作範圍。）
範例：使用LS50-CA0*S將關節#1設定為-110～+110°
在[命令窗口]中執行下列命令。>MOTOR ON '開啟馬達 >POWER LOW '輸入低功率模式 >SPEED 5 '以低速設定 >PULSE -110136,0,0,0 ' 移動至關節#1的最小脈衝位置 >PULSE 1101368,0,0,0 ' 移動至關節#1的最大脈衝位置Pulse命令（Go Pulse命令）會同時將所有關節移至指定位置。在考量已變更關節脈衝範圍和其他關節的動作後，請指定安全位置。
若機械臂撞擊機械性阻擋裝置，或在機械臂撞擊機械性阻擋裝置後發生錯誤，請將脈衝範圍重設為較窄的設定值，或在限制範圍內延長機械性阻擋裝置的位置。