OPC UA for Robotics支援
Device Set
| 名稱 | 描述 |
|---|---|
| [MotionDeviceSystem_0] | 代表已安裝控制器的OPC UA Server及其控制的裝置。 |
| MotionDevices | MotionDeviceType的執行個體容器。 |
| Controllers | ControllerType的執行個體容器。 |
| SafetyStates | SafetyStateType的執行個體容器。 |
MotionDevices
| 名稱 | 描述 |
|---|---|
| [MotionDeviceIdentifier] | 代表機器人本身。 |
| ComponentName | 代表機器人名稱。 可以在Epson RC+內設定。 |
| SerialNumber | 機器人序號。 |
| Manufacturer | 機器人製造商。 |
| Model | 機器人型號名稱。 |
| ProductCode | 機器人型號名稱。 |
| MotionDeviceCategory | 根據ISO 8373分類的機器人類別。 (1是6軸機器人，2是SCARA機器人) |
| InControl | 顯示馬達開啟或關閉。 |
| SpeedOverride | 目前速度的百分比。 能在SpeedFactor命令中調整的數值。 |
| Axes | AxisType的執行個體容器。 |
| [AxisIdentifier] | 顯示可移動軸。 |
| MotionProfile | 顯示軸的種類。(旋轉、線型等等) 1是旋轉軸，3是線型軸。 如果是SCARA機器人，那J3就是3，其他都是1。 |
| ActualPosition | 軸的目前位置。 |
| PowerTrains | PowerTrainType執行個體容器。 |
PowerTrains
| 名稱 | 描述 |
|---|---|
| [PowerTrainIdentifier] | 驅動機制(一對馬達和齒輪) |
| [MotorIdentifier] | 馬達 |
| SerialNumber | 不支援(Null) |
| Manufacturer | 不支援(Null) |
| Model | 不支援(Null) |
| ProductCode | 不支援(Null) |
| MotorTemperature | 不支援(Null) |
| EffectiveLoadRate | 軸加載因素 OLRate命令顯示的數值。 |
Controllers
| 名稱 | 描述 |
|---|---|
| [Controller_0] | 控制器 |
| ComponentName | 控制器名稱 可在Epson RC+配置 |
| SerialNumber | 控制器序號 |
| Manufacturer | 控制器製造商 |
| Model | 控制器型號名稱 |
| ProductCode | 控制器型號名稱 |
| CurrentUser | 不支援(Null) |
| Components | 控制器元件的容器 |
| Software | Software節點容器 |
| TotalPowerOnTime | 控制器打開的時間長度 |
| StartUpTime | 控制器上次打開的日期和時間 |
| Temperature | 控制器內部溫度 |
Software
| 名稱 | 描述 |
|---|---|
| [Software_0] | 軟體 |
| Manufacturer | 軟體製造商 |
| Model | 軟體型號名稱 |
| SoftwareRevision | 軟體版本。 |
TaskControls
| 名稱 | 描述 |
|---|---|
| [TaskControlIdentifier] | 顯示工作。 關於工作的詳細資訊，請參閱下列手冊。 Epson RC+ 使用指南 |
| ComponentName | 功能名稱 |
| TaskProgramName | 程式名稱 |
| TaskProgramLoaded | 工作在執行時為真(包括等待或暫停) |
| ExecutionMode | 顯示程式執行狀況。 正常執行是CYCLE。 走進、跨過、或行走皆為STEP。 |
SafetyStates
| 名稱 | 描述 |
|---|---|
| SafetyState_0 | 機器人與控制器安全狀態。 |
| ComponentName | 安全狀態目標名稱。 |
| OperationalMode | 目前的運轉模式。 為MANUAL_REDUCED_SPEED、MANUAL_HIGH_SPEED、AUTOMATIC其中一種。 |
| EmergencyStop | 開啟／關閉緊急停止 |
| ProtectiveStop | 開啟／關閉保護性停止(安全門打開／關閉) |