機器人狀態節點規格
RobotStatus
概述
RobotStatus節點代表機器人的狀態。
此節點支援韌體版本8.0.0.xx或更高版本。
Object定義
以下說明RobotStatus定義。
| Attribute | Value |
|---|---|
| BrowseName | RobotStatus |
| IsAbstract | False |
| References | Node Class | BrowseName | DataType | TypeDefinition | Modelling Rule |
|---|---|---|---|---|---|
| Subtype of the ComponentType defined in OPC Unified Architecture for Devices (DI) | |||||
| HasComponent | Variable | Power | Boolean | BaseDataVariableType | Mandatory |
| HasComponent | Variable | Home | Boolean | BaseDataVariableType | Mandatory |
| HasComponent | Variable | IntegrationMotorOnTime | DurationString | BaseDataVariableType | Mandatory |
| HasComponent | Variable | MotorOnCount | UInt32 | BaseDataVariableType | Mandatory |
Object說明
Variable Power
代表機器人功率的HIGH/LOW。以下為各值所代表的內容。
值 說明 True 功率 HIGH False 功率 LOW Variable Home
代表機器人目前是否位於Home位置。以下為各值所代表的內容。
值 說明 True 目前位於Home False 目前不位於Home，或未設定Home位置 Variable IntegrationMotorOnTime
代表機械手的勵磁時間。
Variable MotorOnCount
代表機械手的勵磁次數。