機器人控制資訊節點規格

本節將說明機器人控制資訊節點規格。

關於使用方法的詳細說明，請參閱下列章節。

取得機器人控制資訊資料

此節點支援韌體版本8.0.0.xx或更高版本。

MotionLogSystemType ObjectType定義

  • 概述

    MotionLogSystemType是指控制器搭載的機器人控制資訊資料之監控系統。

ObjectType定義

以下說明MotionLogSystemType定義。

Attribute Value
BrowseName MotionLogSystemType
IsAbstract FALSE
References Node Class BrowseName DataType TypeDefinition ModellingRule
Subtype of the ComponentType defined in OPC Unified Architecture for Devices (DI)
HasComponent Variable DataType UInt16 BaseDataVariableType Mandatory
HasComponent Variable DataNum UInt16 BaseDataVariableType Mandatory
HasComponent Variable SamplingInterval UInt16 BaseDataVariableType Mandatory
HasComponent Object [MotionLogIdentifier] - Epson: MotionLogType MandatoryPlace holder

ObjectType說明

  • Variable DataType

    用於切換資料集種類的設定用節點。可設定的值僅限0。

  • Variable DataNum

    DataNum節點為用於指定從伺服器一次性取得的資料數量之最大值的節點。可設定的值如下。

    值 說明
    0 不設定資料數量的最大值（由伺服器側決定）
    1～200 設定資料數量的最大值

    提示

    無特別理由時，建議設定0。DataNum未設定為0或足夠大的值時，可能會無法取得連續的機器人控制資訊資料。

  • Variable SamplingInterval

    用於設定從伺服器取得的資料之抽樣間隔的節點。可設定的最小值為0。對於SamplingInterval為0的抽樣間隔，能以2^n（n=設定值）倍的抽樣間隔取得資料。可設定的值如下。

    值 說明
    0～4 設定資料的抽樣間隔

    提示

    SamplingInterval的設定值愈小，愈能取得更高抽樣率的值。但根據控制器的動作環境，指定的SamplingInterval將可能無法取得連續的機器人控制資訊資料。屆時，設定較大的SamplingInterval即可改善。

  • Object

    代表MotionLog功能的資料取得通道，且根據MotionLogType執行個體顯示。

    提示

    不存在資料時，TIMESTAMP為0。此將可能造成TIMESTAMP的間隔與SamplingInterval的設定值不一致。

    關於資料格式，請參閱下列章節。

    資料格式

MotionLogType ObjectType定義

  • 概述

    MotionLogType代表根據3.2.3.4的MotionLogSystemType執行個體而產生的資料。針對包含在MotionLogSystemType執行個體的每個資料取得通道，將此Type執行個體化。

ObjectType定義

以下說明MotionLogType定義。

Attribute Value
BrowseName MotionLogType
IsAbstract FALSE
References Node Class BrowseName DataType TypeDefinition Modelling Rule
Subtype of the ComponentType defined in OPC Unified Architecture for Devices (DI)
HasComponent Variable Data ByteString BaseDataVariableType Mandatory
HasComponent Variable LoggingStatus String BaseDataVariableType Mandatory
HasComponent Variable DataExistsStatus String BaseDataVariableType Mandatory
HasComponent Variable ErrorStatus String BaseDataVariableType Mandatory

ObjectType說明

  • Variable Data

    作為資料輸出目的地的節點。 　 透過讀取此節點，客戶端即可取得MotionLog功能所記錄的資料。

    關於資料格式，請參閱下列章節。

    資料格式

    當控制器內部無保持任何資料時，讀取此節點將會回傳Null。

  • Variable LoggingStatus

    代表MotionLog功能的資料記錄執行狀態。以下為各值所代表的內容。

    值 說明
    Stop 代表目前已停止MotionLog功能的資料記錄
    Run 代表目前正在執行MotionLog功能的資料記錄

  • Variable DataExistsStatus

    代表是否有可從Data節點取得的資料。您可以從此值判斷取得資料的時序。以下為各值所代表的內容。

    值 說明
    Empty 代表沒有可從Data節點取得的資料之狀態
    Ready 代表有可從Data節點取得的資料之狀態

  • Variable ErrorStatus

    代表在取得資料時，關於錯誤及警告的發生狀態。您可以從此值判斷資料的處置方式。以下為各值所代表的內容。

    值 說明
    None 代表未發生異常的狀態
    Warning 代表已發生資料覆寫的狀態
    Error 代表因某種原因已停止MotionLog功能之資料記錄的狀態

    提示

    ErrorStatus為Error時，不保證能讀出正常的資料，因此建議OPC UA客戶端停止資料取得。

    ErrorStatus為Warning時，代表取得的資料不連續。可以繼續讀出資料。

位址空間範例

以下為機器人控制資訊資料取得功能的位址空間之個體化範例。

符號 說明
a 設定用節點
b 取得資料用節點
c 顯示狀態節點

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