ロボット制御情報ノードの仕様
本節では、ロボット制御情報ノードの仕様を説明します。
使用方法の詳細は、以下を参照してください。
本ノードはファームウェアバージョン8.0.0.xx以降に対応しています。
MotionLogSystemType ObjectType定義
概要
MotionLogSystemTypeは、コントローラーに搭載されているロボット制御情報データのモニタリングシステムを示します。
ObjectType定義
MotionLogSystemTypeの定義は、以下の通りです。
| Attribute | Value |
|---|---|
| BrowseName | MotionLogSystemType |
| IsAbstract | FALSE |
| References | Node Class | BrowseName | DataType | TypeDefinition | ModellingRule |
|---|---|---|---|---|---|
| Subtype of the ComponentType defined in OPC Unified Architecture for Devices (DI) | |||||
| HasComponent | Variable | DataType | UInt16 | BaseDataVariableType | Mandatory |
| HasComponent | Variable | DataNum | UInt16 | BaseDataVariableType | Mandatory |
| HasComponent | Variable | SamplingInterval | UInt16 | BaseDataVariableType | Mandatory |
| HasComponent | Object | [MotionLogIdentifier] | - | Epson: MotionLogType | MandatoryPlace holder |
ObjectType説明
Variable DataType
データセットの種類を切り替えるための設定用ノードです。設定可能な値は0のみです。
Variable DataNum
DataNumノードは、サーバーから1度に取得するデータ数の最大値を指定するためのノードです。設定可能な値は以下の通りです。
値 説明 0 データ数の最大値を設定しない (サーバー側で決定する) 1～200 データ数の最大値を設定する キーポイント
特別な理由がない場合は0を設定することを推奨します。DataNumに0か十分大きな値を設定しない場合、連続したロボット制御情報データを取得できない場合があります。
Variable SamplingInterval
サーバーから取得するデータのサンプリング間隔を設定するためのノードです。設定可能な最小値は0です。SamplingIntervalが0の場合のサンプリング間隔に対して、2^n(n=設定値)倍のサンプリング間隔でデータを取得することができます。設定可能な値は以下の通りです。
値 説明 0～4 データのサンプリング間隔を設定する キーポイント
SamplingIntervalは小さい値を設定するほど、より高サンプリングレートな値を取得することができます。しかし、コントローラーの動作環境によっては、指定したSamplingIntervalでは連続したロボット制御情報データを取得できない場合があります。その場合は、より大きなSamplingIntervalを設定することで改善されます。
Object [MotionLogIdentifier]
[MotionLogIdentifier]は、MotionLog機能からのデータ取得チャネルを示しており、MotionLogTypeインスタンスにより表現されます。
キーポイント
データが存在しない場合、TIMESTAMPは0になります。これにより、TIMESTAMPの間隔とSamplingIntervalの設定値が一致しない場合があります。
データのフォーマットは以下を参照してください。
MotionLogType ObjectType定義
概要
MotionLogTypeは、MotionLogSystemTypeインスタンスにより生成されるデータを示します。MotionLogSystemTypeインスタンスに含まれるデータ取得チャネルごとに本Typeをインスタンス化します。
ObjectType定義
MotionLogTypeの定義は、以下の通りです。
| Attribute | Value |
|---|---|
| BrowseName | MotionLogType |
| IsAbstract | FALSE |
| References | Node Class | BrowseName | DataType | TypeDefinition | Modelling Rule |
|---|---|---|---|---|---|
| Subtype of the ComponentType defined in OPC Unified Architecture for Devices (DI) | |||||
| HasComponent | Variable | Data | ByteString | BaseDataVariableType | Mandatory |
| HasComponent | Variable | LoggingStatus | String | BaseDataVariableType | Mandatory |
| HasComponent | Variable | DataExistsStatus | String | BaseDataVariableType | Mandatory |
| HasComponent | Variable | ErrorStatus | String | BaseDataVariableType | Mandatory |
ObjectType説明
Variable Data
データの出力先となるノードです。 本ノードを読み取ることにより、クライアントはMotionLog機能が記録したデータを取得できます。
データのフォーマットについては、以下を参照してください。
コントローラー内部に保持しているデータがない場合、本ノードを読み取るとNullが返されます。
Variable LoggingStatus
MotionLog機能によるデータ記録の実行状態を示します。値が示す内容は以下の通りです。
値 説明 Stop MotionLog機能によるデータ記録が停止中であることを示す Run MotionLog機能によるデータ記録が実行中であることを示す Variable DataExistsStatus
Dataノードから取得できるデータの有無を示します。この値から、データ取得のタイミングを判断できます。値が示す内容は以下の通りです。
値 説明 Empty Dataノードから取得できるデータがない状態を示す Ready Dataノードから取得できるデータがある状態を示す Variable ErrorStatus
データ取得時におけるエラーやワーニングの発生状態を示します。この値から、データの扱い方を判断することができます。値が示す内容は以下の通りです。
値 説明 None 異常がない状態を示す Warning データの上書きが発生した状態を示す Error MotionLog機能によるデータ記録が何らかの原因により中断した状態を示す キーポイント
ErrorStatusがErrorになった場合は正常なデータを読み出せる保証がないため、OPC UAクライアントはデータ取得を中断することを推奨します。
ErrorStatusがWarningになった場合は、取得したデータが不連続になっていることを示しています。データの読み出しは続けても問題ありません。
アドレススペースの例
ロボット制御情報データ取得機能のアドレススペースの、インスタンス例を示します。
| 記号 | 説明 |
|---|---|
| a | 設定用ノード |
| b | データ取得用ノード |
| c | ステータス表示ノード |