机器人控制信息节点的规格
本节将介绍机器人控制信息节点的规格。
有关使用方法的详细说明，请参阅以下内容。
此节点支持固件版本8.0.0.xx或更高版本。
MotionLogSystemType ObjectType定义
概要
MotionLogSystemType表示控制器中安装的机器人控制信息数据的监控系统。
ObjectType定义
MotionLogSystemType的定义如下。
| Attribute | Value |
|---|---|
| BrowseName | MotionLogSystemType |
| IsAbstract | FALSE |
| References | Node Class | BrowseName | DataType | TypeDefinition | ModellingRule |
|---|---|---|---|---|---|
| Subtype of the ComponentType defined in OPC Unified Architecture for Devices (DI) | |||||
| HasComponent | Variable | DataType | UInt16 | BaseDataVariableType | Mandatory |
| HasComponent | Variable | DataNum | UInt16 | BaseDataVariableType | Mandatory |
| HasComponent | Variable | SamplingInterval | UInt16 | BaseDataVariableType | Mandatory |
| HasComponent | Object | [MotionLogIdentifier] | - | Epson: MotionLogType | MandatoryPlace holder |
ObjectType说明
Variable DataType
用于切换数据集类型的设置用节点。唯一可以设置的值是0。
Variable DataNum
DataNum节点用于指定从服务器一次性获取的数据数量最大值。可设置的值如下。
值 说明 0 不设置数据数的最大值（由服务器端决定） 1～200 设置数据数的最大值 要点
如果没有特殊原因，建议设置为0。如果不将DataNum设置为0或足够大的值，则可能无法获取连续的机器人控制信息数据。
Variable SamplingInterval
该节点用于设置从服务器获取数据的采样间隔。可设置的最小值为0。对于SamplingInterval为0时的采样间隔，可以按2^n（n=设定值）倍的采样间隔获取数据。可设置的值如下。
值 说明 0～4 设置数据的采样间隔 要点
SamplingInterval设置越小的值，就可以获得越高采样率的值。但是，根据控制器的运行环境，可能无法按指定的SamplingInterval获取连续的机器人控制信息数据。此时设置更大的SamplingInterval即可改善这种情况。
Object
表示MotionLog功能的数据采集通道，通过MotionLogType实例表现。
MotionLogType ObjectType定义
概要
MotionLogType表示通过3.2.3.4中的MotionLogSystemType实例生成的数据。按MotionLogSystemType实例中包含的每个数据采集通道，对此Type进行实例化。
ObjectType定义
MotionLogType的定义如下。
| Attribute | Value |
|---|---|
| BrowseName | MotionLogType |
| IsAbstract | FALSE |
| References | Node Class | BrowseName | DataType | TypeDefinition | Modelling Rule |
|---|---|---|---|---|---|
| Subtype of the ComponentType defined in OPC Unified Architecture for Devices (DI) | |||||
| HasComponent | Variable | Data | ByteString | BaseDataVariableType | Mandatory |
| HasComponent | Variable | LoggingStatus | String | BaseDataVariableType | Mandatory |
| HasComponent | Variable | DataExistsStatus | String | BaseDataVariableType | Mandatory |
| HasComponent | Variable | ErrorStatus | String | BaseDataVariableType | Mandatory |
ObjectType说明
Variable Data
是作为数据输出目标的节点。 通过读取此节点，客户端可以获取MotionLog功能记录的数据。
有关数据的格式，请参阅以下内容。
如果控制器内部没有保持的数据，则读取此节点时将返回Null。
Variable LoggingStatus
表示基于MotionLog功能的数据记录执行状态。其值表示的内容如下。
值 说明 Stop 表示基于MotionLog功能的数据记录处于停止状态 Run 表示基于MotionLog功能的数据记录正在执行 Variable DataExistsStatus
表示有无可从Data节点获取的数据。根据该值，可以判断获取数据的时点。其值表示的内容如下。
值 说明 Empty 表示没有可从Data节点获取的数据的状态 Ready 表示有可从Data节点获取的数据的状态 Variable ErrorStatus
表示获取数据时错误和警告的发生状态。可以根据该值判断数据的处理方法。其值表示的内容如下。
值 说明 None 表示没有异常的状态 Warning 表示发生数据覆盖的状态 Error 表示基于MotionLog功能的数据记录因某种原因而中断的状态 要点
如果ErrorStatus变为Error，则不能保证可以正常读取数据，因此，建议OPC UA客户端中断数据获取
如果ErrorStatus变为Warning，则表示获取的数据不连续。继续读取数据没有问题。
地址空间示例
表示机器人控制信息数据获取功能的地址空间的实例。
| 記号 | 说明 |
|---|---|
| a | 设定用节点 |
| b | 数据获取用节点 |
| c | 状态显示节点 |