力觉传感器节点的规格

本节将介绍力觉传感器节点的规格。有关使用方法的详细说明，请参阅以下内容。

获取力传感器数据

ForceSensorMonitorSystemType ObjectType定义

  • 概要

    ForceSensorMonitorSystemType表示控制器上装载的力觉传感器数据的监视系统。对控制器中安装的各个力觉传感器监控系统进行此Type的实例化。

ObjectType定义

ForceSensorMonitorSystemType的定义如下所示。

Attribute Value
BrowseName ForceSensorMonitorSystemType
IsAbstract FALSE
References Node Class BrowseName DataType TypeDefinition ModellingRule
Subtype of the ComponentType defined in OPC Unified Architecture for Devices (DI)
HasComponent Variable Port Boolean BaseDataVariableType Mandatory
HasComponent Variable Option String BaseDataVariableType Mandatory
HasComponent Variable DataType Uint16 BaseDataVariableType Mandatory
HasComponent Variable DataNum UInt16 BaseDataVariableType Mandatory
HasComponent Object [ForceSensorMonitor​Identifier] - Epson: ForceSensorMonitorType MandatoryPlace holder

ObjectType说明

  • Variable Port

    用于切换数据输出目标的设置用节点。决定将数据输出至OPC UA，或输出至现有的输出目标(Epson RC+)。

    该值所示内容如下。

    值 说明
    True 向OPC UA输出数据
    False 向Epson RC+输出数据

    要点

    数据输出至Epson RC+或OPC UA。

  • Variable Option

    通常不使用本节点。请勿变更该值。

  • Variable DataType

    DataType是用于选择要获取的数据的设置用节点。值与要获取的数据之间的关系如下所示。

    值 要获取的数据
    0 ElapsedTime, Force, CurPos, RefPos, Diff, TCPSpeed, CurAngle, OLRate, FCOn, StepID, SeqNo, ObjNo, Time
    1 ElapsedTime, CurPos, TCPSpeed, CurAngle, OLRate, StepID, SeqNo, ObjNo, Time
    2 ElapsedTime, Force, CurPos, StepID, SeqNo, ObjNo
    3 ElapsedTime, CurPos, StepID, SeqNo, ObjNo

    有关获取数据的详细说明，请参阅以下内容。

    数据格式

  • Variable DataNum

    DataNum节点用于指定从服务器一次性获取的数据数量最大值。

    值 说明
    0 不设置数据数量的最大值(由服务器侧决定)
    1～ 设置数据数量的最大值

  • Object [ForceSensorMonitorIdentifier]

    表示力觉传感器监控系统具有至少1个监控信道。通过ForceSensorMonitorType的实例表示。

    要点

    执行传感器数据获取命令(RecordStart)时，数据和状态将被输出至ForceSensorMonitor_1以下的节点。如果同时执行2个命令，第2个数据和状态将被输出到ForceSensorMonitor_2以下节点。

ForceSensorMonitorType ObjectType定义

  • 概要

    ForceSensorMonitorType表示由ForceSensorMonitorSystemType实例生成的监控数据。在ForceSensorMonitorSystemType实例中包含的各个监控数据(各个监控信道)中将此Type实例化。

    详情请参阅以下内容。

    力觉传感器节点的规格 - ForceSensorMonitorSystemType

ObjectType定义

ForceSensorMonitorType的定义如下所示。

Attribute Value
BrowseName ForceSensorMonitorType
IsAbstract FALSE
References Node Class BrowseName DataType TypeDefinition Modelling Rule
Subtype of the ComponentType defined in OPC Unified Architecture for Devices (DI)
HasComponent Variable Data ByteString BaseDataVariableType Mandatory
HasComponent Variable MonitorStatus String BaseDataVariableType Mandatory
HasComponent Variable DataExistsStatus String BaseDataVariableType Mandatory
HasComponent Variable ErrorStatus String BaseDataVariableType Mandatory

ObjectType说明

  • Variable Data

    作为数据输出目标的节点。通过读取此节点，可在获取力觉传感器数据。有关数据的文件格式，请参阅以下内容。

    数据格式

    在通过SPEL命令正常开始获取数据后，读取本节点，即可获取当时控制器内保存的数据。

    如果控制器内未保存数据，读取此节点时，将返回Null。

    可获取的数据类型包括页眉、数据部分和页脚，均可从本节点获取。仅读取1次即可获取的数据为页眉、数据部分、页脚中的任一种。不存在页眉与数据部分、数据部分与页脚等组合。

  • Variable MonitorStatus

    表示传感器数据的获取执行状态。值的说明如下所示。

    值 说明
    Stop 表示传感器数据的获取处于停止状态
    Run

    表示传感器数据的获取处于正在执行状态

    执行RecordStart命令，将产生此值。

  • Variable DataExistsStatus

    表示可从Data节点获取的数据的有无。可从此值判断获取数据的时机。值的说明如下所示。

    值 说明
    Empty 表示无可从Data节点获取的数据的状态
    Ready 表示存在可从Data节点获取的数据的状态

  • Variable ErrorStatus

    表示在获取数据时发生错误和警告的状态。可从此值判断数据的处理方法。值的说明如下所示。

    值 说明
    None 表示无异常的状态
    Warning

    表示发生了数据覆盖的情况

    数据的获取将继续

    Error 表示数据获取已中断的状态

地址空间的示例

可利用力觉传感器数据获取功能时的地址空间的实例示例如下所示。

記号 说明
a 设定用节点
b 数据获取用节点
c 状态显示节点

← SPEL项目节点的规格 →

© 2025 Seiko Epson Corp.