力覚センサーノードの仕様

本節では、力覚センサーノードの仕様を説明します。使用方法の詳細は、以下を参照してください。

力覚センサーデータの取得

ForceSensorMonitorSystemType ObjectType定義

• 概要

  ForceSensorMonitorSystemTypeは、コントローラーに搭載されている力覚センサーデータのモニタリングシス テムを示します。コントローラーに搭載されている力覚センサーモニタリングシステムごとに本Typeをインスタンス化します。

  

ObjectType定義

ForceSensorMonitorSystemTypeの定義は、以下の通りです。

Attribute	Value
BrowseName	ForceSensorMonitorSystemType
IsAbstract	FALSE

References	Node Class	BrowseName	DataType	TypeDefinition	ModellingRule
Subtype of the ComponentType defined in OPC Unified Architecture for Devices (DI)
HasComponent	Variable	Port	Boolean	BaseDataVariableType	Mandatory
HasComponent	Variable	Option	String	BaseDataVariableType	Mandatory
HasComponent	Variable	DataType	Uint16	BaseDataVariableType	Mandatory
HasComponent	Variable	DataNum	UInt16	BaseDataVariableType	Mandatory
HasComponent	Object	[ForceSensorMonitor​Identifier]	-	Epson: ForceSensorMonitorType	MandatoryPlace holder

ObjectType説明

• Variable Port

  データの出力先を切り替えるための設定用ノードです。データをOPC UAに出力するか、既存の出力先(Epson RC+)に出力するかを決定します。

  値が示す内容は、以下の通りです。

  値	説明
  True	OPC UAにデータを出力する
  False	Epson RC+にデータを出力する

  キーポイント

  ---

  データの出力先はEpson RC+、またはOPC UAのいずれか一方です。

• Variable Option

  このノードは通常使用しません。値を変更しないでください。

• Variable DataType

  DataTypeは、取得するデータを選択するための設定用ノードです。値と取得するデータの関係は、以下の通りです。

  値	取得するデータ
  0	ElapsedTime, Force, CurPos, RefPos, Diff, TCPSpeed, CurAngle, OLRate, FCOn, StepID, SeqNo, ObjNo, Time
  1	ElapsedTime, CurPos, TCPSpeed, CurAngle, OLRate, StepID, SeqNo, ObjNo, Time
  2	ElapsedTime, Force, CurPos, StepID, SeqNo, ObjNo
  3	ElapsedTime, CurPos, StepID, SeqNo, ObjNo

  取得するデータの詳細については、以下を参照してください。

  データのフォーマット

• Variable DataNum

  DataNumノードは、サーバーから1度に取得するデータ数の最大値を指定するためのノードです。

  値	説明
  0	データ数の最大値を設定しない (サーバー側で決定する)
  1～	データ数の最大値を設定する

• Object [ForceSensorMonitorIdentifier]

  [ForceSensorMonitorIdentifier]は、力覚センサーモニタリングシステムが、1つ以上のモニタリングチャネルを持つことを示します。ForceSensorMonitorTypeのインスタンスにより表現されます。

  キーポイント

  ---

  センサーデータ取得命令 (RecordStart)を実行すると、ForceSensorMonitor_1以下のノードにデータやステータスが出力されます。同時に2件実行した場合、2件目のデータやステータスがForceSensorMonitor_2以下のノードに出力されます。

ForceSensorMonitorType ObjectType定義

• 概要

  ForceSensorMonitorTypeは、ForceSensorMonitorSystemTypeインスタンスにより生成されるモニターデータを示します。ForceSensorMonitorSystemTypeインスタンスに含まれるモニターデータごと (モニターチャネルごと)に本Typeをインスタンス 化します。

  詳細は、以下を参照してください。

  力覚センサーノードの仕様 - ForceSensorMonitorSystemType

  

ObjectType定義

ForceSensorMonitorTypeの定義は、以下の通りです。

Attribute	Value
BrowseName	ForceSensorMonitorType
IsAbstract	FALSE

References	Node Class	BrowseName	DataType	TypeDefinition	Modelling Rule
Subtype of the ComponentType defined in OPC Unified Architecture for Devices (DI)
HasComponent	Variable	Data	ByteString	BaseDataVariableType	Mandatory
HasComponent	Variable	MonitorStatus	String	BaseDataVariableType	Mandatory
HasComponent	Variable	DataExistsStatus	String	BaseDataVariableType	Mandatory
HasComponent	Variable	ErrorStatus	String	BaseDataVariableType	Mandatory

ObjectType説明

• Variable Data

  データの出力先となるノードです。本ノードを読み取ることにより、力覚センサーのデータを取得できます。 データのフォーマットについては、以下を参照してください。

  データのフォーマット

  SPELコマンドによるデータ取得開始が正常に開始したのち、本ノードを読み取ることで、その時点でコントローラー内部に保持しているデータを取得することができます。

  コントローラー内部に保持しているデータがない場合、本ノードを読み取るとNullが返されます。

  取得できるデータの種類は、ヘッダー, データ部, フッターがあり、全て本ノードから取得可能です。1度の読み取りで取得できるデータは、ヘッダー, データ部, フッターのいずれか1種類です。ヘッダーとデータ部、データ部とフッターなどが混在することはありません。

• Variable MonitorStatus

  センサーデータの取得実行状態を示します。値の説明は、以下の通りです。

  値	説明
  Stop	センサーデータの取得が停止中であることを示す
  Run	センサーデータの取得が実行中であることを示す RecordStart命令を実行すると、この値となる

• Variable DataExistsStatus

  Dataノードから取得できるデータの有無を示します。この値から、データ取得のタイミングを判断できます。値の説明は、以下の通りです。

  値	説明
  Empty	Dataノードから取得できるデータがない状態を示す
  Ready	Dataノードから取得できるデータがある状態を示す

• Variable ErrorStatus

  データ取得時におけるエラーやワーニングの発生状態を示します。この値から、データの扱い方を判断することができます。値の説明は、以下の通りです。

  値	説明
  None	異常がない状態を示す
  Warning	データの上書きが発生した状態を示す データの取得は継続する
  Error	データ取得を中断した状態を示す

アドレススペースの例

力覚センサーデータ取得機能を利用できる場合のアドレススペースの、インスタンス例を示します。

記号	説明
a	設定用ノード
b	データ取得用ノード
c	ステータス表示ノード