力覺感應器節點規格

本節將說明力覺感應器節點的規格。關於使用方法的詳細說明，請參閱下列章節。

取得力覺感測器資料

ForceSensorMonitorSystemType ObjectType定義

• 概述

  ForceSensorMonitorSystemType是指安裝在控制器的力覺感應器資料之監控系統。針對安裝在控制器的每個力覺感應器監控系統，將此Type執行個體化。

  

ObjectType定義

以下說明ForceSensorMonitorSystemType定義。

Attribute	Value
BrowseName	ForceSensorMonitorSystemType
IsAbstract	FALSE

References	Node Class	BrowseName	DataType	TypeDefinition	ModellingRule
Subtype of the ComponentType defined in OPC Unified Architecture for Devices (DI)
HasComponent	Variable	Port	Boolean	BaseDataVariableType	Mandatory
HasComponent	Variable	Option	String	BaseDataVariableType	Mandatory
HasComponent	Variable	DataType	Uint16	BaseDataVariableType	Mandatory
HasComponent	Variable	DataNum	UInt16	BaseDataVariableType	Mandatory
HasComponent	Object	<ForceSensorMonitor​Identifier>	-	Epson: ForceSensorMonitorType	MandatoryPlace holder

ObjectType描述

• Variable Port

  用於切換資料輸出目的地的設定用節點。其可決定資料將輸出至OPC UA，或是既有的輸出目的地(Epson RC+)。

  以下為各值所代表的內容。

  值	描述
  True	將資料輸出至OPC UA
  False	將資料輸出至Epson RC+

  提示

  ---

  資料的輸出目的地為Epson RC+或OPC UA的其中一方。

• Variable Option

  通常不使用此節點。請勿變更此值。

• Variable DataType

  DataType為用於選擇欲取得資料的設定用節點。以下為值與取得資料之間的關係。

  值	取得資料
  0	ElapsedTime, Force, CurPos, RefPos, Diff, TCPSpeed, CurAngle, OLRate, FCOn, StepID, SeqNo, ObjNo, Time
  1	ElapsedTime, CurPos, TCPSpeed, CurAngle, OLRate, StepID, SeqNo, ObjNo, Time
  2	ElapsedTime, Force, CurPos, StepID, SeqNo, ObjNo
  3	ElapsedTime, CurPos, StepID, SeqNo, ObjNo

  關於所取得資料的詳細說明，請參閱下列章節。

  資料格式

• Variable DataNum

  DataNum節點為用於指定從伺服器一次性取得的資料數量之最大值的節點。

  值	描述
  0	不設定資料數量的最大值(由伺服器側決定)
  1~	設定資料數量的最大值

• Object

  代表力覺感應器監控系統擁有1個以上的監控頻道。且根據ForceSensorMonitorType執行個體顯示。

  提示

  ---

  執行感測器資料取得命令(RecordStart)後，資料及狀態將會輸出至ForceSensorMonitor_1以下的節點。若同時執行2件，則第2件的資料及狀態將會輸出至ForceSensorMonitor_2以下的節點。

ForceSensorMonitorType ObjectType定義

• 概述

  ForceSensorMonitorType代表根據ForceSensorMonitorSystemType執行個體而產生的監視器資料。針對包含在ForceSensorMonitorSystemType執行個體的每個監視器資料(每個監視器頻道)，將此Type執行個體化。

  關於詳細資訊，請參閱下列章節。

  力覺感應器節點規格 - ForceSensorMonitorSystemType

  

ObjectType定義

以下說明ForceSensorMonitorType定義。

Attribute	Value
BrowseName	ForceSensorMonitorType
IsAbstract	FALSE

References	Node Class	BrowseName	DataType	TypeDefinition	Modelling Rule
Subtype of the ComponentType defined in OPC Unified Architecture for Devices (DI)
HasComponent	Variable	Data	ByteString	BaseDataVariableType	Mandatory
HasComponent	Variable	MonitorStatus	String	BaseDataVariableType	Mandatory
HasComponent	Variable	DataExistsStatus	String	BaseDataVariableType	Mandatory
HasComponent	Variable	ErrorStatus	String	BaseDataVariableType	Mandatory

ObjectType描述

• Variable Data

  作為資料輸出目的地的節點。透過讀取此節點，即可獲取力覺感應器資料。關於資料格式，請參閱下列章節。

  資料格式

  在透過SPEL命令正常開始取得資料後讀取此節點，即可獲取當下保持在控制器內部的資料。

  當控制器內部無保持任何資料時，讀取此節點將會回傳Null。

  可取得的資料種類分為標頭、資料部、註腳，均可從此節點取得。1次讀取可取得的資料將為標頭、資料部、註腳中的任1種。不會發生同時存在的情形，例如標頭與資料部，或資料部與註腳等。

• Variable MonitorStatus

  代表感測器資料的取得執行狀態。以下為各值的說明。

  值	描述
  Stop	代表目前已停止感測器資料的取得動作
  Run	代表目前正在執行感測器資料的取得動作 執行RecordStart命令後，即會變為此值

• Variable DataExistsStatus

  代表是否有可從Data節點取得的資料。您可以從此值判斷取得資料的時序。以下為各值的說明。

  值	描述
  Empty	代表沒有可從Data節點取得的資料之狀態
  Ready	代表有可從Data節點取得的資料之狀態

• Variable ErrorStatus

  代表在取得資料時，關於錯誤及警告的發生狀態。您可以從此值判斷資料的處置方式。以下為各值的說明。

  值	描述
  None	代表未發生異常的狀態
  Warning	代表已發生資料覆寫的狀態 繼續取得資料
  Error	代表已中斷資料取得的狀態

位址空間範例

以下為可使用力覺感應器資料取得功能時，位址空間之個體化範例。

符號	說明
a	設定用節點
b	取得資料用節點
c	顯示狀態節點