ロボット状態ノードの仕様
RobotStatus
概要
RobotStatusノードは、ロボットの状態を示します。
本ノードはファームウェアバージョン8.0.0.xx以降に対応しています。
Object定義
RobotStatusの定義は、以下の通りです。
| Attribute | Value |
|---|---|
| BrowseName | RobotStatus |
| IsAbstract | False |
| References | Node Class | BrowseName | DataType | TypeDefinition | Modelling Rule |
|---|---|---|---|---|---|
| Subtype of the ComponentType defined in OPC Unified Architecture for Devices (DI) | |||||
| HasComponent | Variable | Power | Boolean | BaseDataVariableType | Mandatory |
| HasComponent | Variable | Home | Boolean | BaseDataVariableType | Mandatory |
| HasComponent | Variable | IntegrationMotorOnTime | DurationString | BaseDataVariableType | Mandatory |
| HasComponent | Variable | MotorOnCount | UInt32 | BaseDataVariableType | Mandatory |
Object説明
Variable Power
ロボットのパワーのHIGH/LOWを示します。値が示す内容は以下の通りです。
値 説明 True パワー HIGH False パワー LOW Variable Home
ロボットが現在Home位置にいるかどうかを示します。値が示す内容は以下の通りです。
値 説明 True 現在地がHomeである False 現在地がHomeでない、またはHome位置が非設定である Variable IntegrationMotorOnTime
マニピュレータの励磁時間を示します。
Variable MotorOnCount
マニピュレータの励磁回数を示します。