机器人状态节点的规格

RobotStatus

• 概要

  RobotStatus节点表示机器人的状态。

  此节点支持固件版本8.0.0.xx或更高版本。

Object定义

RobotStatus的定义如下。

Attribute	Value
BrowseName	RobotStatus
IsAbstract	False

References	Node Class	BrowseName	DataType	TypeDefinition	Modelling Rule
Subtype of the ComponentType defined in OPC Unified Architecture for Devices (DI)
HasComponent	Variable	Power	Boolean	BaseDataVariableType	Mandatory
HasComponent	Variable	Home	Boolean	BaseDataVariableType	Mandatory
HasComponent	Variable	IntegrationMotorOnTime	DurationString	BaseDataVariableType	Mandatory
HasComponent	Variable	MotorOnCount	UInt32	BaseDataVariableType	Mandatory

Object说明

• Variable Power

  表示机器人功率的HIGH/LOW。其值表示的内容如下。

  值	说明
  True	功率 HIGH
  False	功率 LOW

• Variable Home

  表示机器人当前是否处于Home位置。其值表示的内容如下。

  值	说明
  True	当前位置为Home位置
  False	当前位置不是Home位置或者Home位置未设置

• Variable IntegrationMotorOnTime

  表示机械手的励磁时间。

• Variable MotorOnCount

  表示机械手的励磁次数。