支持OPC UA for Robotics

Device Set

Browse Name	说明
[MotionDeviceSystem_0]	安装了OPC UA Server的控制器及其控制下的设备。
MotionDevices	MotionDeviceType实例容器。
Controllers	ControllerType实例容器。
SafetyStates	SafetyStateType实例容器。

MotionDevices

BrowseName	说明
[MotionDeviceIdentifier]	表示机器人本体。
ComponentName	机器人名称。 可以在Epson RC+中设置。
SerialNumber	机器人序列号。
Manufacturer	机器人制造商。
Model	机器人型号名称。
ProductCode	机器人型号名称。
MotionDeviceCategory	按照ISO 8373分类的机器人类别。 (1是6轴机器人，2是SCARA机器人)
InControl	表示电机处于ON或OFF。
SpeedOverride	当前速度百分比。 可用SpeedFactor命令配置的值。
Axes	AxisType实例容器。
[AxisIdentifier]	表示可移动的轴。
MotionProfile	表示轴的类型。(旋转、直线等) 1是旋转轴，3是直线轴。 例如，若是SCARA机器人，那J3就是3，其他轴均为1。
ActualPosition	轴的当前位置。
PowerTrains	PowerTrainType实例容器。

PowerTrains

BrowseName	说明
[PowerTrainIdentifier]	驱动机构(一对电机和齿轮)
[MotorIdentifier]	电机
SerialNumber	不支持(Null)
Manufacturer	不支持(Null)
Model	不支持(Null)
ProductCode	不支持(Null)
MotorTemperature	不支持(Null)
EffectiveLoadRate	轴载荷因数 OLRate命令指示的值

Controllers

名称	说明
[Controller_0]	控制器
ComponentName	控制器名称 可在Epson RC+中配置
SerialNumber	控制器序列号
Manufacturer	控制器制造商
Model	控制器型号名称
ProductCode	控制器型号名称
CurrentUser	不支持(Null)
Components	与控制器的组件容器
Software	Software节点容器
TotalPowerOnTime	控制器通电时间
StartUpTime	控制器上次启动的日期和时间
Temperature	控制器内部温度

Software

名称	说明
[Software_0]	软件
Manufacturer	软件制造商
Model	软件型号名称
SoftwareRevision	软件版本

TaskControls

名称	说明
[TaskControlIdentifier]	表示任务。 有关任务的详细说明，请参阅以下手册。 《Epson RC+用户指南》
ComponentName	功能名称
TaskProgramName	程序名称
TaskProgramLoaded	当任务正在执行时(包括等Wait或暂停)True
ExecutionMode	表示程序的执行状态。 正常执行为CYCLE。 Step in、Step over或Walk为STEP。

SafetyStates

名称	说明
SafetyState_0	机器人和控制器的安全状态。
ComponentName	安全状态的目标名称。
OperationalMode	当前运行模式。 MANUAL_REDUCED_SPEED, MANUAL_HIGH_SPEED, 或AUTOMATIC
EmergencyStop	紧急停止的ON/OFF
ProtectiveStop	保护性停止的ON/OFF(安全门打开/关闭)