Collegamento come protezione
Per mantenere la zona di lavoro in sicurezza, intorno al manipolatore devono essere predisposte barriere di sicurezza. Le barriere di sicurezza devono avere dispositivi di sicurezza all'ingresso e all'uscita della zona di lavoro. Il termine "protezione" utilizzato in questo manuale indica un dispositivo di sicurezza con interblocco che consenta l'accesso alle barriere di sicurezza. Nello specifico, comprende interruttori di sicurezza per porte, barriere di sicurezza, barriere fotoelettriche, sponde di sicurezza, tappetini di sicurezza e così via. È necessario assegnare almeno una protezione (SG) in Safety Function Manager.
Condizioni di collegamento
Progettare le protezioni in modo che soddisfino le seguenti condizioni:
- Quando si utilizza un dispositivo di sicurezza come un interruttore a chiave, utilizzare un interruttore che apra forzatamente i contatti di interblocco. Non utilizzare interruttori che aprono i contatti utilizzando la forza elastica dell'interblocco.
- Quando si utilizza un meccanismo di interblocco, non disattivarlo.
- Gli I/O di sicurezza hanno circuiti ridondanti. È necessario utilizzare interruttori di protezione a due contatti e ciascun contatto deve essere collegato a un circuito ridondante.
PUNTI CHIAVE
L'ingresso di protezione ha un design a circuiti ridondanti. Se lo stato dei circuiti ridondanti differisce di almeno due secondi, il sistema riconosce un errore nel circuito di protezione. Verificare che l'ingresso di protezione abbia circuiti ridondanti.
Ingresso rilascio blocco
Lo stato di protezione e lo stato della modalità TEACH sono bloccati dal software. Il connettore I/O di sicurezza dispone di un ingresso di rilascio blocco per il rilascio di questi stati bloccati. (Il termine "blocco" significa "sospensione".)
Questo segnale è di tipo singolo perché non è un segnale di sicurezza.
Quando si collegano gli interruttori, utilizzare interruttori normalmente aperti.
- Ingresso rilascio blocco aperto (interruttore OFF)
Lo stato di apertura protezione e lo stato della modalità TEACH sono bloccati. - Ingresso rilascio blocco chiuso (interruttore ON)
Lo stato di blocco viene rilasciato.
PUNTI CHIAVE
Quando lo stato di blocco della modalità TEACH viene rilasciato mentre la protezione è aperta, il funzionamento è vietato perché la protezione è aperta. Per avviare il manipolatore, chiudere la protezione e quindi l'ingresso di rilascio blocco.
Durante il collegamento, mantenere le seguenti caratteristiche elettriche per l'ingresso di rilascio blocco.
L'ingresso di rilascio blocco utilizza componenti bipolari; pertanto, è indifferente che l'alimentazione sia collegata al pin A8 o A10.
Tensione: +24 V ±10%
Corrente: ingresso 10 mA/+24 V
ATTENZIONE
Poiché il terminale di ingresso rilascio blocco ha un solo canale, se è assegnato a più protezioni funzioneranno insieme. Pertanto, se si desidera posizionare un interruttore rilascio blocco su ciascuna protezione, collegare gli interruttori in serie.
Prova di funzionamento dell'interruttore
Dopo aver collegato l'interruttore di protezione e l'interruttore rilascio blocco al connettore I/O di sicurezza, è necessario eseguire un controllo di sicurezza. Utilizzare la seguente procedura per controllare il funzionamento dell'interruttore prima di azionare il manipolatore.
- Mentre la protezione è aperta, accendere l'alimentazione per avviare il controller.
- Verificare che "Sicurezza" sia visualizzato sulla barra di stato sullo schermo. Oppure, verificare che "SO" sia visualizzato sul LED a 7 segmenti del controller.
- Chiudere la protezione e accendere l'interruttore collegato all'ingresso rilascio blocco.
- Verificare che "Sicurezza" non sia più visualizzato sulla barra di stato. Oppure, verificare che "SO" non sia più visualizzato sul LED a 7 segmenti del controller.
Esempi di collegamento
Quando sono collegate due protezioni
Quando sono collegate una protezione e una barriera laser
Collegamento come dispositivo di commutazione delle funzioni di sicurezza
Le impostazioni SLS e SLP devono essere commutate per corrispondere all'ambiente di utilizzo del cliente. L'ingresso di sicurezza può essere utilizzato come funzione di commutazione. Come segnali di ingresso si presuppongono PLC di sicurezza e barriere laser.
Per i dettagli, vedere il seguente manuale.
"Manuale delle funzioni di sicurezza del controller robot"
Esempio di collegamento (se collegato a un PLC di sicurezza)
Poiché il PLC di sicurezza dispone di uscite PNP, sono disponibili solo le seguenti combinazioni.
