Ligar como proteção
Para manter uma zona de trabalho segura, devem ser estabelecidas barreiras de proteção em torno do Manipulador. As barreiras de proteção devem ter dispositivos de segurança na entrada e saída da zona de trabalho. O termo "proteção" utilizado neste manual refere-se a um dispositivo de segurança com um bloqueio que permite a entrada nas barreiras de proteção. Mais especificamente, inclui interruptores de porta de segurança, barreiras de proteção, cortinas de luz, portas de segurança, tapetes de segurança, e assim por diante. Tem de atribuir pelo menos uma proteção (SG) no Safety Function Manager.
Condições de ligação
Projete as proteções de forma a satisfazerem as seguintes condições:
- Quando utilizar um dispositivo de proteção do tipo chave de ignição, utilize um interruptor que abra forçosamente os contactos de bloqueio. Não utilize interruptores que abram os seus contactos utilizando a força de mola do bloqueio.
- Quando utilizar um mecanismo de bloqueio, não desative o mecanismo de bloqueio.
- As E/S de proteção têm circuitos redundantes. Devem ser usados interruptores de proteção com dois contactos e cada contacto deve ser conectado a um circuito redundante.
PONTOS-CHAVE
A entrada de proteção tem um design de circuito redundante. Se o estado destes circuitos redundantes diferir em dois segundos ou mais, o sistema reconhece-o como um erro no circuito de proteção. Certifique-se de que a entrada de proteção tem circuitos redundantes.
Entrada de libertação do trinco
O estado de proteção e o estado de modo TEACH são bloqueados pelo software. O conector de E/S de proteção tem uma entrada de libertação do trinco para libertar estes estados bloqueados. (O termo "trinco" significa "bloqueio".)
Este sinal é um tipo de sinal único porque é um sinal não de segurança.
Ao ligar interruptores, utilize interruptores normalmente abertos.
- Entrada de libertação do trinco aberta (interruptor DESLIGADO)
O estado de proteção aberta e o estado do modo TEACH estão bloqueados. - Fecho da entrada de libertação do trinco (interruptor LIGADO)
O estado de bloqueio é libertado.
PONTOS-CHAVE
Quando o estado bloqueado do modo TEACH é libertado enquanto a proteção está aberta, o funcionamento é proibido porque a proteção está aberta. Para iniciar o Manipulador, feche a proteção e, em seguida, feche a entrada de libertação do trinco.
Ao ligar, mantenha as seguintes características elétricas para a entrada de libertação do trinco.
A entrada de libertação do trinco usa componentes bipolares, por isso não importa se a fonte de alimentação está conectada ao pino A8 ou A10.
Tensão: 24 V ±10%
Corrente: 10 mA / 24 V de entrada
ATENÇÃO
Como o terminal de entrada de libertação do trinco tem apenas um canal, se for atribuído a várias proteções, estas funcionarão juntas. Por isso, se pretender colocar um interruptor de libertação do trinco em cada proteção, ligue os interruptores em série.
Verificar a funcionalidade do interruptor
Depois de ligar o interruptor de segurança e o interruptor de libertação do trinco ao conector de E/S de proteção, é necessário efetuar uma verificação de segurança. Utilize o seguinte procedimento para verificar o funcionamento do interruptor antes de utilizar o Manipulador.
- Com a proteção aberta, ligue a alimentação para ligar o Controlador.
- Certifique-se de que "Safety" é apresentado na barra de estado do ecrã. Ou confirme que "SO" é apresentado no LED de 7 segmentos do Controlador.
- Feche a proteção e ligue o interruptor ligado à entrada de libertação do trinco.
- Certifique-se de que "Safety" já não aparece na barra de estado. Ou confirme que "SO" já não é apresentado no LED de 7 segmentos do Controlador.
Exemplos de ligação
Quando há duas proteções ligadas
Quando uma proteção e uma cortina de laser estão ligados
Ligar como dispositivo de comutação da função de segurança
As definições SLS e SLP têm de ser alteradas para corresponder ao ambiente de utilização do cliente. A entrada de segurança pode ser usada como função de comutação. PLCs de segurança e cortinas a laser são assumidas como sinais de entrada.
Para mais informações, consulte o seguinte manual.
"Controlador do robô - Manual da função de segurança"
Exemplo de ligação (quando ligado a um PLC de segurança)
Como o PLC de segurança tem saídas PNP, apenas as seguintes combinações estão disponíveis.
