Noodstop

Elk robotsysteem moet zijn voorzien van apparatuur waarmee de operator de werking van het systeem onmiddellijk kan stopzetten. Installeer een noodstopapparaat dat reageert op een noodstop-ingangssignaal van de Controller of andere apparatuur.

Let op de volgende punten voordat de noodstopschakelaar wordt gebruikt.

• De noodstopschakelaar mag uitsluitend in geval van nood worden gebruikt om de Manipulator te stoppen.
• Gebruik de noodstopschakelaar in een noodsituatie. Als u de Manipulator tijdens programmabedrijf wilt stoppen, gebruik dan de opdrachten Pause of STOP (programmastop) van een standaard-I/O.
  De opdrachten Pause en STOP zetten de motorvoeding niet uit, dus de rem wordt niet geblokkeerd.

Als u het robotsysteem in een niet-noodsituatie (normale situatie) in de noodstopstatus wilt zetten, druk dan op de noodstopschakelaar terwijl de Manipulator niet in bedrijf is.

Druk niet onnodig op de noodstopschakelaar terwijl de Manipulator normaal werkt.
Dat kan de levensduur van de volgende componenten verkorten.

• Remmen
  De remmen worden geblokkeerd; de slijtage van de remfrictieplaten vermindert de levensduur van de remmen.

  • Normale levensduur van de remmen:
    Ongeveer 2 jaar (als de remmen 100 keer per dag worden gebruikt)
    of ongeveer 20.000 keer

• Vertragingskast
  Een noodstop heeft een impact op de vertragingskast, waardoor de levensduur kan afnemen.

Als de Manipulator tijdens bedrijf wordt gestopt door de Controller uit te schakelen, kunnen de volgende problemen optreden.

• Verminderde levensduur en beschadiging van de vertragingskast
• Positieverschuiving van de gewrichten

Als er tijdens bedrijf van de Manipulator een stroomuitval optreedt of als de Controller door een andere onvoorziene oorzaak wordt uitgeschakeld, controleer dan de volgende punten nadat de voeding is hersteld.

• Beschadiging van de vertragingskast
• Verschuiving van de gewrichten van de juiste positie

Als er verschuiving is opgetreden, is onderhoud vereist. Neem voor meer informatie contact op met de leverancier.

Stopafstand in geval van een noodstop
Ook als de noodstopschakelaar wordt ingedrukt, kan een werkende Manipulator niet onmiddellijk tot stilstand komen. De stoptijd en de bewegingsafstand verschillen afhankelijk van de volgende factoren.

• Gewicht van de hand, instelling WEIGHT, instelling ACCEL, gewicht van het werkstuk, instelling SPEED, houding tijdens de beweging, e.d.

Raadpleeg het volgende gedeelte voor de stoptijd en de bewegingsafstand van de Manipulator.
Bijlage B: stoptijd en stopafstand bij een noodstop