Parada de emergencia

Cada sistema robótico necesita un equipo que permita al operador detener inmediatamente el funcionamiento del sistema. Instale un dispositivo de parada de emergencia utilizando la entrada de parada de emergencia del controlador u otro equipo.

Antes de utilizar el conmutador de parada de emergencia, tenga en cuenta lo siguiente.

• El conmutador de parada de emergencia debe usarse para detener el manipulador solamente en caso de emergencia.
• Además de presionar el conmutador de parada de emergencia cuando ocurra una emergencia, para detener el manipulador durante la operación del programa, use las instrucciones Pause o STOP (parada del programa) asignadas a una E/S estándar.
  Las instrucciones Pause o STOP no desactivan la energía del motor, por lo que el freno no estará bloqueado.

Para poner el sistema robótico en modo de parada de emergencia en una situación que no sea de emergencia (normal), presione el conmutador de parada de emergencia mientras el manipulador no esté funcionando.

No presione el conmutador de parada de emergencia innecesariamente mientras el manipulador esté funcionando normalmente.
Podría acortar la vida útil de los componentes siguientes.

• Frenos
  Los frenos se bloquearán, lo que acortará la vida útil de los frenos debido al desgaste de las placas de fricción de los frenos.

  • Vida útil normal de los frenos:
    Aproximadamente 2 años (cuando los frenos se usan 100 veces al día)
    o unas 20 000 veces

• Engranaje reductor
  Una parada de emergencia aplica un impacto al engranaje reductor, lo que podría acortar su vida útil.

Si el manipulador se detiene apagando el controlador mientras está en funcionamiento, podrían ocurrir los problemas siguientes.

• Vida útil y daños reducidos en el engranaje reductor
• Cambio de posición en las articulaciones

Si se produjera un corte de energía u otro apagado inevitable del controlador durante el funcionamiento del manipulador, verifique lo siguiente después de que se restablezca la energía.

• Daños en el engranaje reductor
• Desplazamiento de las articulaciones de sus posiciones adecuadas

Si hubo algún cambio, será necesario el mantenimiento. Para obtener más información, póngase en contacto con el proveedor.

Distancia de parada de la parada de emergencia
Durante el funcionamiento, el manipulador no podrá detenerse inmediatamente después de presionar el conmutador de parada de emergencia. Además, el tiempo de parada y la distancia de movimiento variarán dependiendo de los factores siguientes.

• Peso de la mano, configuración WEIGHT, configuración ACCEL, peso de la pieza de trabajo, configuración SPEED, postura de movimiento, etc.

Para conocer el tiempo de parada y la distancia de movimiento del manipulador, consulte la sección siguiente.
Apéndice B: tiempo de parada y distancia de parada en parada de emergencia