Protección (SG)
Para mantener una zona de trabajo segura, se deben instalar barreras de seguridad alrededor del manipulador e instalar protecciones en la entrada y salida de las barreras de seguridad.
El término "protección", tal como se utiliza en este manual, se refiere a un dispositivo de seguridad con un enclavamiento que permita la entrada a las barreras de seguridad. Específicamente, esto incluye interruptores de puerta de seguridad, barreras de seguridad, cortinas de luz, puertas de seguridad, alfombrillas de seguridad, etc. La protección es una entrada que informa al controlador del robot de que un operador puede estar dentro de la zona de protección. Debe asignar al menos una protección (SG) en el administrador de funciones de seguridad.
Cuando se abra el dispositivo de seguridad, el tope de protección funcionará para cambiar al estado de protección abierta (pantalla: SO).
- Protección abierta
Las operaciones están prohibidas. La operación robótica adicional no será posible hasta que se cierre la protección, se libere el estado bloqueado y se ejecute una orden, o se active el modo de operación de TEACH o TEST y se active el circuito de habilitación. - Protección cerrada
El robot podrá funcionar automáticamente en un estado sin restricciones (alta potencia).
ADVERTENCIA
- Si un tercero liberase accidentalmente la protección mientras un operador esté trabajando dentro de las barreras de seguridad, podría resultar en una situación peligrosa. Para proteger al operador que trabaje dentro de las barreras de seguridad, implemente medidas para bloquear o etiquetar el interruptor de liberación del pestillo.
- Para proteger a los operadores que trabajen cerca del robot, asegúrese de conectar el conmutador de protección y de que funcione correctamente.
Instalación de barreras de seguridad
Al instalar barreras de seguridad dentro del margen máximo del manipulador, combine funciones de seguridad como SLP. Tenga en cuenta cuidadosamente el tamaño de la mano y las piezas que se van a sujetar para que no se produzcan interferencias entre las partes operativas y las barreras de seguridad.
Instalación de protecciones
Diseñe las protecciones para que satisfagan los requisitos siguientes:
- Cuando use un dispositivo de seguridad de tipo interruptor de llave, use un interruptor que abra a la fuerza los contactos de enclavamiento. No utilice interruptores que abran los contactos utilizando la fuerza elástica del enclavamiento.
- Cuando utilice un mecanismo de enclavamiento, no lo desactive.
Teniendo en cuenta la distancia de parada
Durante el funcionamiento, el manipulador no podrá detenerse inmediatamente incluso si se levanta la protección. Además, el tiempo de parada y la distancia de movimiento variarán dependiendo de los factores siguientes.
Peso de la mano, configuración WEIGHT, configuración ACCEL, peso de la pieza de trabajo, configuración SPEED, postura de movimiento, etc.
Para conocer el tiempo de parada y la distancia de movimiento del manipulador, consulte la sección siguiente.
Apéndice C: tiempo de parada y distancia de parada cuando la protección esté levantada
Precauciones para el funcionamiento protegido
No abra la protección innecesariamente mientras el motor esté en marcha. Las entradas de protección frecuentes reducirán la vida útil del relé.
- Vida útil normal del relé: aproximadamente 20 000 veces