Proteção (SG)

Para manter uma área de trabalho segura, devem ser instaladas barreiras de proteção à volta do Manipulador, e devem ser instaladas proteções na entrada e saída das barreiras de proteção.
O termo “proteção”, utilizado neste manual, refere-se a um dispositivo de segurança com uma fechadura que permite a entrada nas barreiras de proteção. Especificamente, este termo inclui interruptores de portas de segurança, barreiras de proteção, cortinas de luz, portões de segurança, tapetes de segurança, etc. A proteção é uma entrada que informa o Controlador do Robô que um operador poderá estar dentro da área de proteção. Deve ser atribuída pelo menos uma Proteção (SG) no Safety Function Manager.

Quando a proteção estiver aberta, a paragem de proteção será acionada para mudar para o estado de proteção aberta (indicação exibida: SO).

• Proteção aberta
  As operações são proibidas. O robô não poderá executar uma nova operação até que a proteção seja fechada, o estado bloqueado seja libertado, e um comando seja executado, ou o modo de operação TEACH ou TEST seja ativado e o circuito de ativação seja ativado.
• Proteção fechada
  O robô pode funcionar automaticamente num modo irrestrito (alta potência).

AVISO

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• Se uma terceira pessoa abrir acidentalmente a proteção enquanto um operador estiver a trabalhar dentro das barreiras de proteção, poderá originar uma situação perigosa. Para proteger o operador que trabalha dentro das barreiras de proteção, adote medidas para bloquear ou colocar uma etiqueta de aviso no interruptor de abertura do trinco.
• Para proteger os operadores que trabalham próximo do robô, ligue um interruptor de proteção e certifique-se de que o mesmo funciona corretamente.

Instalar barreiras de proteção
Quando instalar barreiras de proteção dentro do alcance máximo do Manipulador, combine funções de segurança como SLP. Tenha especial atenção ao tamanho da mão e das peças de trabalho a segurar para que não ocorram interferências entre as peças em movimento e as barreiras de proteção.

Instalar proteções
Planeie as proteções de forma a que cumpram os seguintes requisitos:

• Quando utilizar um dispositivo de segurança com interruptor de chave, utilize um interruptor que abra à força os contactos de bloqueio. Não utilize interruptores que abram os contactos utilizando a força de mola do bloqueio.
• Quando utilizar um mecanismo de bloqueio, não desative o mecanismo de bloqueio.

Considerar a distância de paragem
Durante o funcionamento, o Manipulador não poderá parar imediatamente, mesmo que a proteção seja aberta. Além disso, o tempo de paragem e a distância de movimento variam de acordo com os seguintes fatores.
Peso da mão, definição WEIGHT, definição ACCEL, peso da peça de trabalho, definição SPEED, postura de movimento, etc.

Consulte o tempo de paragem e distância de movimento do Manipulador na secção seguinte.
Anexo C: Tempo e distância de paragem quando a proteção está aberta

Precauções para utilização da proteção
Não abra a proteção desnecessariamente enquanto o motor estiver a funcionar. A utilizações frequentes da proteção reduzirão o tempo de vida útil do relé.

• Tempo de vida útil normal do relé: cerca de 20 000 vezes