Definição AccelS para movimento CP

Para que o Manipulador se desloque num movimento CP, configure as definições AccelS apropriadas no programa SPEL com base na carga da extremidade e na altura do eixo Z.

PONTOS-CHAVE

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Se as definições AccelS não estiverem corretamente configuradas, poderão ocorrer os seguintes problemas.

• Redução do tempo de vida útil e danos no eixo estriado do parafuso de esfera

Defina a definição AccelS como indicado abaixo, com base na altura do eixo Z.

Valores da definição AccelS por altura do eixo Z e carga da extremidade

RS4-C

Valores máximos de correção do AccelS por altura do eixo Z e carga da extremidade

RS6-C

Valores máximos de correção do AccelS por altura do eixo Z e carga da extremidade

Símbolo	Descrição
a	Altura do eixo Z 0 (posição de origem)

Além disso, se for executado um movimento CP com valores incorretos definidos, verifique o seguinte ponto.

• Não existe deformação ou flexão do veio do eixo estriado do parafuso de esfera