Configurazione di AccelS per Movimento CP

Per far muovere il manipolatore con un movimento CP, configurare appropriatamente le impostazioni AccelS nel programma SPEL in base al carico sulla punta e all'altezza dell'asse Z.

PUNTI CHIAVE

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Se le impostazioni AccelS non sono configurate correttamente, potrebbero verificarsi i seguenti problemi.

• Durata ridotta e danni alla scanalatura vite a ricircolo di sfere

Configurare AccelS come illustrato di seguito in base all'altezza dell'asse Z.

Valori di impostazione AccelS in base all'altezza dell'asse Z e al carico di punta

RS4-C

Valori di correzione massima AccelS in base all'altezza dell'asse Z e al carico di punta

RS6-C

Valori di correzione massima AccelS in base all'altezza dell'asse Z e al carico di punta

Simbolo	Descrizione
a	Altezza 0 asse Z (posizione di origine)

Inoltre, se è stato eseguito un movimento CP impostando valori errati, verificare il punto seguente.

• Nessuna deformazione o flessione dell'albero della scanalatura vite a ricircolo di sfere