Arresto di emergenza

Ogni sistema robotico necessita di apparecchiature che consentano all'operatore di arrestare immediatamente il funzionamento del sistema. Installare un dispositivo di arresto di emergenza utilizzando l'ingresso arresto di emergenza proveniente dal controller o da altre apparecchiature.

Prima di utilizzare l'interruttore arresto di emergenza, prestare attenzione ai seguenti punti.

• L'interruttore arresto di emergenza deve essere utilizzato per arrestare il manipolatore solo in caso di emergenza.
• Oltre a premere l'interruttore arresto di emergenza quando si verifica un'emergenza, per arrestare il manipolatore durante il funzionamento del programma utilizzare le istruzioni Pause o STOP (arresto del programma) assegnate a un I/O standard.
  Le istruzioni Pause e STOP non disattivano l'alimentazione del motore, quindi il freno non è bloccato.

Per disporre il sistema robotico in modalità di arresto di emergenza in una situazione non di emergenza (normale), premere l'interruttore arresto di emergenza mentre il manipolatore non è in funzione.

Non premere inutilmente l'interruttore arresto di emergenza se il manipolatore funziona normalmente.
La durata dei seguenti componenti potrebbe ridursi.

• Freni
  I freni saranno bloccati e avranno una durata inferiore a causa dell'usura delle piastre di attrito.

  • Durata normale dei freni:
    Circa 2 anni (se i freni vengono utilizzati 100 volte al giorno)
    o circa 20000 volte

• Riduttori
  Un arresto di emergenza applica un impatto al riduttore e può ridurne la durata.

Se il manipolatore viene arrestato spegnendo il controller mentre è in funzione, potrebbero verificarsi i seguenti problemi.

• Durata ridotta e danni al riduttore
• Cambio di posizione dei giunti

Se si verifica un'interruzione di corrente o altri inevitabili spegnimenti del controller durante il funzionamento del manipolatore, controllare i seguenti punti dopo il ripristino dell'alimentazione.

• Danni al riduttore
• Spostamento dei giunti dalle posizioni corrette

Se si è verificato uno spostamento, è necessaria la manutenzione. Per ulteriori informazioni, contattare il fornitore.

Distanza di arresto dell'arresto di emergenza
Durante il funzionamento, il manipolatore non è in grado di arrestarsi immediatamente dopo aver premuto l'interruttore arresto di emergenza. Inoltre, il tempo di arresto e la distanza di movimento variano in base ai seguenti fattori.

• Peso della mano, impostazione WEIGHT, impostazione ACCEL, peso del pezzo, impostazione SPEED, postura del movimento, ecc.

Per il tempo di arresto e la distanza di movimento del manipolatore, vedere i seguenti capitoli.
Appendice B: tempo e distanza di arresto all'arresto di emergenza