Protezione (SG)

Per mantenere in sicurezza la zona di lavoro, devono essere installate barriere di sicurezza intorno al manipolatore e protezioni all'ingresso e all'uscita delle barriere di sicurezza.
Il termine "protezione" utilizzato in questo manuale indica un dispositivo di sicurezza con interblocco che consenta l'accesso alle barriere di sicurezza. Nello specifico, comprende interruttori di sicurezza per porte, barriere di sicurezza, barriere fotoelettriche, sponde di sicurezza, tappetini di sicurezza e così via. La protezione è un ingresso che informa il controller robot che un operatore potrebbe trovarsi all'interno dell'area di protezione. È necessario assegnare almeno una protezione (SG) in Safety Function Manager.

Quando la protezione è aperta, l'arresto protettivo interviene per passare allo stato di protezione aperta (display: SO).

• Protezione aperta
  Le operazioni sono vietate. Non è possibile un ulteriore funzionamento del robot fino a quando la protezione non viene chiusa, lo stato di blocco non viene annullato e viene eseguito un comando, oppure vengono attivati la modalità di funzionamento TEACH o TEST e il circuito di abilitazione.
• Protezione chiusa
  Il robot può funzionare automaticamente in uno stato non limitato (alta potenza).

AVVISO

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• Se una terza persona rilascia accidentalmente la protezione mentre un operatore lavora all'interno delle barriere di sicurezza, possono verificarsi gravi pericoli. Per proteggere l'operatore che lavora all'interno delle barriere di sicurezza, adottare misure per bloccare o contrassegnare l'interruttore di rilascio del fermo.
• Per proteggere gli operatori che lavorano vicino al robot, collegare sempre un interruttore di protezione e assicurarsi che funzioni correttamente.

Installazione di barriere di sicurezza
Quando si installano barriere di sicurezza entro il campo di azione massimo del manipolatore, combinare funzioni di sicurezza come SLP. Considerare attentamente le dimensioni della mano e dei pezzi da reggere in modo che non si verifichino interferenze tra le parti operative e le barriere di sicurezza.

Installazione di protezioni
Progettare le protezioni in modo che soddisfino i seguenti requisiti:

• Quando si utilizza un dispositivo di sicurezza come un interruttore a chiave, utilizzare un interruttore che apra forzatamente i contatti di interblocco. Non utilizzare interruttori che aprono i contatti utilizzando la forza elastica dell'interblocco.
• Quando si utilizza un meccanismo di interblocco, non disattivarlo.

Considerazioni sulla distanza di arresto
Durante il funzionamento, il manipolatore non può arrestarsi immediatamente anche se la protezione è aperta. Inoltre, il tempo di arresto e la distanza di movimento variano in base ai seguenti fattori.
Peso della mano, impostazione WEIGHT, impostazione ACCEL, peso del pezzo, impostazione SPEED, postura del movimento, ecc.

Per il tempo di arresto e la distanza di movimento del manipolatore, vedere i seguenti capitoli.
Appendice C: tempo e distanza di arresto quando la protezione è aperta

Precauzioni per il funzionamento della protezione
Non aprire inutilmente la protezione mentre il motore è sotto tensione. Ingressi di protezione frequenti riducono la durata del relè.

• Durata normale del relè: circa 20000 volte