Calib

用于将当前的机械臂姿势的脉冲值转换为由Calpls设置的脉冲值。

格式
Calib 关节编号1 [, 关节编号2] [, 关节编号3] [, 关节编号4] [, 关节编号5] [, 关节编号6] [, 关节编号7] [, 关节编号8] [, 关节编号9]

参数

关节编号: 直接以数值指定进行校准的关节编号(1～9的整数)。通常每个关节进行一次校准，但在该命令中，可以同时进行9个关节的校准。附加轴的S轴为8，T轴为9。

说明
自动运算并设置偏移(Hofs)值。为对准与各关节数据原点相对应的机器人的机械原点，需要此偏移。

Calib是在改变电动机的脉冲值时使用的命令。一般性的用法是用作更换电动机后的作业。校准位置的脉冲值一般应与CalPls脉冲值相同，但是在更换电动机等的维修作业后，这两个值会出现不一致的情况。为此，就需要进行校准。

在将机械臂移至要校准的位置后执行Calib命令。执行Calib，校准位置的脉冲值将变为CalPls脉冲值(相对于校准位置的正确的脉冲值)。

为了正确地进行校准，必须设置Hofs值。在将机械臂移至进行校准的位置后，执行Calib，将自动运算Hofs值。控制器将根据校准脉冲值和CalPls脉冲值自动运算Hofs值。

注意

使用Calib命令时需要注意

Calib只为维修作业而设计。除非必要，请不要使用。

执行Calib，Hofs值将被替换。如果Hofs值在不知不觉之间被更改，机器人可能做出意想不到的动作，所以除非必要，请绝对不要使用Calib。

支持关节精度补偿功能的机型，当执行Calib时，指定轴的关节的JointAccuracy中设置的校正值会变为“0”。
当使用安装有Safety板的控制器时，请在运行本命令后启动安全功能管理器

使用安装Safety板的控制器时，控制器的Hofs值和具有安全功能的Safety板的Hofs值必须一致。

执行此命令时，只会改变控制器的Hofs值，并且因为与Safety板的Hofs值不同，会发生警报。

因此，执行本命令后，请启动安全功能管理器更新Safety板的设置。

有关详细信息，请参阅以下手册。
《机器人控制器安全功能手册》

常见错误
如果未指定关节编号，将会出错

使用Calib命令时，如果未指定关节编号，将会出错。

参阅
CalPls, JointAccuracy, HofsJointAccuracy, Hofs

Calib使用示例
命令窗口的操作

> CalPls    '显示当前的CalPls值
  65523, 43320, -1550, 21351
> Pulse    '显示当前的Pulse值
PULSE: 1: 65526 pls 2: 49358 pls 3: 1542 pls 4: 21299 pls
> Calib 2    '仅第2关节执行校准
> Pulse    '显示已变更的Pulse值
PULSE: 1: 65526 pls 2: 43320 pls 3: 1542 pls 4: 21299 pls
>

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