Cnv_AccelLim
设置传送带跟踪后的加速度、减速度的设置值。
格式
Cnv_AccelLim 传送带编号, 模式编号, 加减速度
参数
- 传送带编号
- 以整数值(1～16)指定传送带的编号。
- 模式编号
- 以整数值(0～2)指定传送带跟踪的跟踪模式。
- 加速度和减速度
- 以实数值(单位：mm/sec2)设置传送带跟踪后的加速度和减速度限制值。设置范围与AccelS命令相同。
- 默认值
- - 挑选个数优先模式：500 [mm/sec2]
- - 挑选精度优先模式：2000 [mm/sec2]
- - 可变速传送带支持模式：6000 [mm/sec2]
说明
如果在传送带跟踪过程中反复停止和继续运行传送带，对传送带速度变化的机器人跟踪延迟将发生。如要提高跟踪能力，则设置加速度和减速度的限制值。
无法分别设置加速度和减速度。
如果将限制值提得过高，受传送带速度不均和噪音的影响，机器人的动作将产生振动。如果将限制值降得过低，则即使停止传送带，机器人也会跟踪而不会停止,可能移动到机器人的动作区域之外。在此情况下，请设置放弃跟踪线，或通过在程序中设置，使其在下游范围停止跟踪。
注意
此命令只在已安装传送带跟踪选项时才可使用。
参阅
Cnv_AccelLim函数
Cnv_AccelLim使用示例
Cnv_AccelLim 1,2,7000