CP
设置路径运动。
格式
(1) CP { On | Off }
(2) 动作命令目标坐标 CP
参数
- On | Off
-
- On：将路径运动设为有效。
- Off：解除路径运动。
说明
通过下述命令使用路径运动。
Arc, Arc3, Go, Jump, Jump3, Jump3CP, JumpTLZ, Move
执行CP On，则动作命令将与减速开始命令同时执行以下语句，而与是否在各动作命令中指定了CP参数无关。其结果，如果在减速动作过程中开始以下动作，将合成动作轨迹。
如果执行CP Off，则仅在各动作命令中指定了CP参数时，此功能才有效。
通常动作
路径运动
| 符号 | 说明 |
|---|---|
| a | 速度 |
| b | 时间 |
| c | 开始减速 |
| d | 开始加速 |
CP动作(Arc、Arc3、Jump3、Jump3CP、JumpTLZ、Move)或者PTP动作(Go、Jump)将通过CP On合成动作轨迹。
但是，如果CP动作与PTP动作是连续轨迹，则只减速而不合成动作轨迹。
根据控制器的环境设置，在CP On时连接CP动作和PTP动作时，将合成CP动作和PTP动作的动作轨迹。根据动作加减速度的设置，可能会出现超速错误或过加速度错误。在这种情况下，请调整加减速度或将其设为无效。
当垂直6轴机器人(包括N系列)的手腕奇点作为目标值进行CP动作时，会在下一个动作和动作轨迹没有结合而减速。
如果在路径运动有效时使用Here，则在指定Here的动作之前不会合成运动轨迹，而是减速。 如果采用如下的使用方法，则在P1处减速停止后开始下一个动作。
Go P1 CP
Go Here+X(100)
如果要不停止的情况下执行动作，则请修改程序以预先计算Here的位置。
Go P1 CP
Go P1+X(100)
下述情况时为CP Off。
- 启动控制器时
- 执行Motor On
- 执行SFree、SLock、Brake
- 执行Reset、Reset Error
- 利用停止按钮或执行Quit All等结束任务
参阅
CP函数、Arc、Arc3、Go、Jump、Jump3、Jump3CP、JumpTLZ、Move
CP使用示例
CP On
Move P1
Move P2
CP Off