CalPls

进行校准所使用的位置姿势的脉冲值的设置和显示。

格式
(1) CalPls 第1关节脉冲值, 第2关节脉冲值, 第3关节脉冲值, 第4关节脉冲值 [,第5关节脉冲值, 第6关节脉冲值] [, 第7关节脉冲值] [, 第8关节脉冲值, 第9关节脉冲值]
(2) CalPls

参数

第1关节脉冲值

以表达式或数值指定第1关节的脉冲值(整数)。

第2关节脉冲值

以表达式或数值指定第2关节的脉冲值(整数)。

第3关节脉冲值

以表达式或数值指定第3关节的脉冲值(整数)。

第4关节脉冲值

以表达式或数值指定第4关节的脉冲值(整数)。

第5关节脉冲值

以表达式或数值指定第5关节的脉冲值(整数)。可省略。

第6关节脉冲值

以表达式或数值指定第6关节的脉冲值(整数)。可省略。

第7关节脉冲值

以表达式或数值指定第7关节的脉冲值(整数)。可省略。

第8关节脉冲值

以表达式或数值指定第8关节的脉冲值(整数)。可省略。

第9关节脉冲值

以表达式或数值指定第9关节的脉冲值(整数)。可省略。

返回值
如果省略脉冲值，则显示当前设置的脉冲值。

说明
用于输入和保存要进行校准的位置的正确的脉冲值。

此命令用于维护。在更换电动机时等，电动机原点偏离机械手机械臂的机械原点时使用。我们称使此原点一致的作业为校准。

在正常状态下，校准位置的脉冲值和CalPls设置的脉冲值一致,但是在进行更换电动机等的维修后，这两个值变得不一致，需要进行校准。

作为一种校准方法，有将机械臂移至特定位置上再执行Calib的方法。通过执行Calib，校准的特定位置的脉冲值将变为CalPls设置的脉冲值(相对于校准位置的正确的脉冲值)。

必须设置Hofs值，以执行校准。为自动计算Hofs值，将机械臂移至要校准的位置后执行Calib。控制器将根据校准位置的脉冲值自动运算Hofs值。

注意

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• 无法通过关闭电源来更改CalPls值

  即使在关闭控制器的电源后重启，也无法初始化CalPls值。更改CalPls值的方法只有执行Calib命令。

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参阅
Calib、Hofs

CalPls使用示例
监视器窗口操作

> CalPls    ' 显示当前的CalPls值
65523, 43320, -1550, 21351
> Pulse
PULSE: 1: 65526 pls  2: 49358 pls  3: -1542 pls  4: 21299 pls
> Calib 4
> Pulse
PULSE: 1: 65526 pls  2: 49358 pls  3: -1542 pls  4: 21351 pls
>