TCLim

用于设置转矩控制模式下各关节转矩限制值。

格式
TCLim [第1关节转矩限制值, 第2关节转矩限制值, 第3关节转矩限制值, 第4关节转矩限制值 [, 第5关节转矩限制值] [, 第6关节转矩限制值], [, 第7关节转矩限制值] [, 第8关节转矩限制值] [, 第9关节转矩限制值]]

参数

第1关节转矩限制值: 以表达式或数值指定相对于瞬时最大转矩的比例(1～100的整数，单位：%)。为-1时，将转矩限制值设为无效，变为通常的位置控制模式。
第2关节转矩限制值: 以表达式或数值指定相对于瞬时最大转矩的比例(1～100的整数，单位：%)。为-1时，将转矩限制值设为无效，变为通常的位置控制模式。
第3关节转矩限制值: 以表达式或数值指定相对于瞬时最大转矩的比例(1～100的整数，单位：%)。为-1时，将转矩限制值设为无效，变为通常的位置控制模式。
第4关节转矩限制值: 以表达式或数值指定相对于瞬时最大转矩的比例(1～100的整数，单位：%)。为-1时，将转矩限制值设为无效，变为通常的位置控制模式。
第5关节转矩限制值: 可省略。以表达式或数值指定相对于瞬时最大转矩的比例(1～100的整数，单位：%)。为-1时，将转矩限制值设为无效，变为通常的位置控制模式。
第6关节转矩限制值: 可省略。以表达式或数值指定相对于瞬时最大转矩的比例(1～100的整数，单位：%)。为-1时，将转矩限制值设为无效，变为通常的位置控制模式。
第7关节转矩限制值: 可省略。以表达式或数值指定相对于瞬时最大转矩的比例(1～100的整数，单位：%)。为-1时，将转矩限制值设为无效，变为通常的位置控制模式。
第8关节转矩限制值: 可省略。以表达式或数值指定相对于S轴的瞬时最大转矩的比例(1～100的整数，单位：%)。为-1时，将转矩限制值设为无效，变为通常的位置控制模式。
第9关节转矩限制值: 可省略。以表达式或数值指定相对于T轴的瞬时最大转矩的比例(1～100的整数，单位：%)。为-1时，将转矩限制值设为无效，变为通常的位置控制模式。

返回值
省略参数时，显示当前的转矩限制值。

说明
请在TC Off时设置转矩限制值。如果设为TC On，则设置的值有效。

如果设置值过低，机器人则不会进行动作，动作命令在到达目标位置之前结束。

下述某种情况时，TCLim设置值会被初始化。

启动控制器时
执行Motor On
执行SFree、SLock、Brake
执行Reset、Reset Error
利用停止按钮或执行Quit All等结束任务

参阅
TC、TCLim函数、TCSpeed

TCLim使用示例

Speed 5
Go ApproachPoint

' 将Z轴扭矩限制值设为20%。
TCLim -1, -1, 20, -1

TC On
Go TargetPoint
Wait 3
Go ApproachPoint
TC Off

注意

在装有Safety板的控制器中检测到位置异常时

请修改程序，确保“机器人的当前位置”和“机器人当前的动作目标位置”之间相距不远。

如果相距过远，Safety板将判断为故障，并显示“错误No.9801 Safety板检测到位置错误”的错误。(安装有Safety板的控制器)

详情请参阅TC命令的说明。

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