TCSpeed

用于设置转矩控制期间的速度限制值。

格式
TCSpeed [速度]

参数

速度

以表达式或数值指定相对于最大速度的比例(1～100的整数，单位：%)。

说明
转矩控制期间，与Speed命令等的速度设置无关，限制为由TCSpeed设置的速度。

如果在转矩控制期间检测到大于限制值的速度，则会发生错误。

下述某种情况时，TCSpeed设置值会被初始化为100%。

• 启动控制器时
• 执行Motor On
• 执行SFree、SLock、Brake
• 执行Reset、Reset Error
• 利用停止按钮或执行Quit All等结束任务

参阅
TC、TCLim、TCSpeed函数

TCSpeed使用示例

Speed 5
Go ApproachPoint

' 将Z轴转矩限制值设为20%。
TCLim -1, -1, 20, -1
' 将进行转矩控制期间的速度设为5% (与Speed设置相同)。
TcSpeed 5

TC On
Go TargetPoint
Wait 3
Go ApproachPoint
TC Off

注意

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• 在装有Safety板的控制器中检测到位置异常时

  请修改程序，确保“机器人的当前位置”和“机器人当前的动作目标位置”之间相距不远。

  使用TCSpeed限制速度时，“机器人的当前位置”和“机器人当前的动作目标位置”之间会产生差异。请不要使用TCSpeed，或者在使用TCSpeed时将其设置为与Speed相同的值。

  如果相距过远，Safety板将判断为故障，并显示“错误No.9801 Safety板检测到位置错误”的错误。(安装有Safety板的控制器)

  详情请参阅TC命令的说明。

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