TLSet

用于设置/显示工具坐标系。

格式
(1) TLSet 工具坐标系编号, 工具设置数据

(2) TLSet 工具坐标系编号

(3) TLSet

参数

工具坐标系编号

以1～15的整数值指定要设置的工具。(Tool 0为默认工具，不能变更。)

刀具设置数据

以P编号、P(表达式)、点标签或表达式指定要设置的工具坐标系的原点和方向。

结果
如果省略所有参数，则显示所有的TLSet设置。

如果只指定工具编号，则显示指定的TLSet设置。

说明
指定针对Tool 0坐标系(夹具末端坐标系)的相对原点位置和相对旋转角度，定义工具坐标系Tool 1、Tool 2 、Tool 3。

TLSet 1, XY(50,100,-20,30)
TLSet 2, P10 +X(20)

上述情况时，引用坐标值P10并在X值上加上20。无视机械臂属性和本地坐标系编号。

符号	说明
a	工具坐标系编号
b	工具坐标系原点的X轴方向位置(下图a)
c	工具坐标系原点的Y轴方向位置(下图b)
d	工具坐标系原点的Z轴方向位置
e	工具坐标系的旋转角度(下图c)

符号	说明
X, Y	机器人坐标系
xt0、yt0	工具0坐标系
xt1、yt1	工具1坐标系

在垂直6轴型机器人中使用TLSet
在垂直6轴型机器人中，如果将所有关节设为0度位置，则以将第6关节的法兰面中心作为原点，垂直上方向为X轴，机器人坐标系X轴方向为Y轴，与第6关节法兰面垂直的方向为Z轴形成的坐标系视为工具0坐标系。(请参照下图。)

符号	说明
a	机器人坐标系
b	工具0坐标系

工具0坐标系的定义因垂直6轴型机器人的安装方法而异。

吊顶安装	侧壁安装
a：机器人坐标系 b：工具0坐标系

在N系列中使用TLSet
在N系列中将所有关节设为0度位置时，机器人坐标系-X轴方向为X轴，机器人坐标系Y轴方向为Y轴，机器人坐标系-Z轴方向为Z轴的坐标系为工具0坐标系。(请参照下图。)

工具0坐标系的定义因N系列的设置方法而异。

吊顶安装	侧壁安装
a：机器人坐标系 b：工具0坐标系

说明
机器人参数数据被保存到控制器内的小型闪存卡中。因此，如果执行本命令，将向小型闪存卡进行写入操作。过于频繁地向小型闪存卡执行写入会影响到卡的使用寿命。建议将本命令的执行控制在所需最低限度。

注意

---

• TLSet值被保持。

  TLSet值被保持。要清除工具定义时，使用TLClr。

---

参阅
Tool、Arm、ArmSet、TLSet函数、TLClr

TLSet使用示例
如下所示为进行工具定义时的动作，以及为便于理解不进行工具定义时的动作差异而通过命令窗口进行操作的示例。

> TLSet 1, XY(100, 0, 0, 0)  '在工具坐标系中定义Tool 1(从夹具末端的坐标系向
                             'X方向100 mm)
> Tool 1                     '选择由TLSet定义的Tool 1
> TGo P1                     '将Tool 1的目标坐标设为P1
> Tool 0                     '设为在此后的动作中不使用工具
> Go P1                      '将U关节的中心设为P1