TCPSpeed函数

用于返回计算出来的当前工具中心点(TCP)速度。

格式
TCPSpeed

返回值
以实值返回计算得出的当前工具中心点速度。(单位：mm/秒)

说明
以mm/秒 单位返回执行CP动作命令时计算的工具中心点速度。

CP动作命令是指Move、TMove、Arc、Arc3、CVMove和Jump3CP。该速度与实际速度不同。该速度是调用函数时系统按计划进行动作的工具中心点速度。

未顾及电动机的跟踪延迟。如果机器人执行PTP动作命令，将返回“0”。

即使使用附加轴，仅返回机器人的移动速度。比如，即使在移动轴上使用附加轴，也不考虑附加轴移动速度。

参阅
AccelS、CurPos、InPos、SpeedS

TCPSpeed函数使用示例

Function MoveTest
AccelS 4000, 4000
SpeedS 200
Xqt ShowTCPSpeed
Do
  Move P1
  Move P2
Loop
Fend

Function ShowTCPSpeed
  Do
    Print "Current TCP speed is: ", TCPSpeed
    Wait .1
  Loop
Fend