Tool

用于选择工具或显示所选择的工具编号。

格式
(1) Tool 工具编号

(2) Tool

参数

工具编号

利用后续的动作命令指定使用16个工具(整数值0～15)中的哪一个。可省略。

结果
如果省略参数，则显示当前设置的工具编号。

说明
Tool用于选择由工具编号指定的工具。工具编号为“0”时，没有选择工具，所有的动作均相对于顶端关节(旋转关节)中心进行。但选择工具编号“1”、“2”、“3”等情况下，相对于进行过工具设置的工具中心点进行动作。

注意

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• 电源OFF时对工具选择的影响

  即使电源OFF，所选择的工具坐标系也不会被变更。

• 小型闪存卡的使用寿命

  机器人参数数据被保存到控制器内的小型闪存卡中。因此，如果执行本命令，将向小型闪存卡进行写入操作。过于频繁地向小型闪存卡执行写入会影响到卡的使用寿命。建议将本命令的执行控制在所需最低限度。

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参阅
TGo、TLSet、TMove

Tool使用示例
如下所示为通过命令窗口进行测试的示例。可通过本例理解工具设置时和未设置时的动作差异。

>tlset 1, 100, 0, 0, 0   '在工具坐标系中定义Tool 1(从夹具末端的坐标系向
                         'X方向100 mm)
>tool 1                  '选择由TLSet定义的Tool 1
>tgo p1                  '将Tool 1的目标坐标设为P1
>tool 0                  '设为在此后的动作中不使用工具
>go p1                   '将U关节的中央设为P1