TGo

用于在当前工具坐标系上执行偏移PTP动作。

格式
TGo 目标坐标 [CP] [Till | Find] [!并行处理!] [SYNC]

参数

目标坐标

使用点数据，指定动作的目标位置。

CP

指定路径运动。可省略。

Till | Find

记述Till或Find表达式。可省略。

Till | Find
Till Sw(表达式) = {On | Off}
Find Sw(表达式) = {On | Off}

! 并行处理!

动作期间可附加并行处理语句，以执行I/O等命令。可省略。

SYNC

预约动作命令。在通过SyncRobots开始动作之前，机器人不进行动作。

说明
用于在当前工具坐标系上执行偏移PTP动作。

无视由点数据提供的姿势标志并保持当前的姿势标志。但是，垂直6轴型机器人(包括N系列)会自动变更姿势标志，以减小关节移动量。

通过使用Till修饰符，可在Till条件成立时于动作中途对机器人进行减速停止，完成TGo动作。

使用Find修饰符并且动作期间Find条件成真时，将点数据保存到FindPos中。

可使用!并行处理!，与动作并行执行其它处理。

如果附加了CP参数，则可在开始动作减速时叠加后续动作命令的加速。此时，不对目标坐标进行定位。

参阅
Accel、CP、Find、!并行处理!、P#=指定点、Speed、Till、TMove、Tool

TGo使用示例

> TGo XY(100, 0, 0, 0)  '(在工具坐标系中)向X方向移动100 mm
Function TGoTest

  Speed 50
  Accel 50, 50
  Power High

  Tool 0
  P1 = XY(300, 300, -20, 0)
  P2 = XY(300, 300, -20, 0) /L

  Go P1
  Print Here
  TGo XY(0, 0, -30, 0)
  Print Here

  Go P2
  Print Here
  TGo XY(0, 0, -30, 0)
  Print Here

Fend

[输出结果]

 X:  300.000 Y:  300.000 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /R /0
 X:  300.000 Y:  300.000 Z:  -50.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /R /0
 X:  300.000 Y:  300.000 Z:  -20.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /L /0
 X:  300.000 Y:  300.000 Z:  -50.000 U:    0.000 V:    0.000 W:    0.000 /L /0