JRange

以脈衝值設定指定關節的容許動作區域。

格式
JRange 關節編號, 下限脈衝值, 上限脈衝值

參數

關節編號

以1~9的整數值設定JRange指定的關節編號。附加軸的S軸為8，T軸為9。

下限脈衝值

以運算式或數值對指定關節動作範圍的下限脈衝值進行指定。

上限脈衝值

以運算式或數值對指定關節動作範圍的上限脈衝值。

說明
用上限脈衝值和下限脈衝值設定指定關節的動作範圍。Range指令需指定所有關節的動作範圍，但對於JRange指令來說，由於設定每1關節的動作區域，因此可減少參數。使用Range命令，以確認已設定的動作區域。

注意

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• 請遵守下限脈衝值≦上限脈衝值

  設定JRange命令的下限脈衝值時，請勿使其大於上限脈衝值。下限脈衝值若大於上限脈衝值，會發生錯誤，從而無法執行動作命令。

• Jrange設定值的變更

  一旦用JRange設定數值，只要未以Range或JRange命令變更，就會繼續保持。關閉電源時不改變用JRange設定的限制值。

• 動作區域的上下限

  動作區域的上限脈衝值因各機械手的機種而異，因此關於區域的上限脈衝值設定，請參閱以下手冊。
  「機械手手冊 」

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參照
Range、JRange函數

JRange範例
以下是命令視窗中的操作範例。

> JRange 2, -6000, 7000    '定義第2關節的動作範圍

> JRange 1, 0, 7000    '定義第1關節的動作範圍