カメラ設置

各キャリブレーションデータについて、カメラ設置を選択できます。カメラ設置方法によってキャリブレーションに必要なデータセットが異なります。まちがった設定をすると、正しくキャリブレーションが行えませんので注意してください。

Epson RC+ 8.0では、次のカメラ設置をサポートしています。

カメラ設置	説明
固定カメラ	カメラは、どこにでも設置できます。カメラとロボットとの関連を持たせません。この方法では、ロボット座標系の位置情報を得られませんが、イメージ画像座標系からカメラ座標系への変換が可能となります。つまり、簡単な長さ測定などができるようになります。
下向き固定カメラ	カメラや対象物は移動せず、ロボットの作業領域に固定されています。このカメラで、ロボット座標系の位置情報を得ます。カメラは指定座標系のXY平面に対して垂直に設置されている必要があります。 (角度ずれは精度悪化の原因となります。) 指定座標系とは、ロボット座標, ローカル座標を指します。 9個の基準点を使用します。
上向き固定カメラ	カメラは移動せず、ロボットの作業領域 (一部)が視野に入るように固定されています。例えばロボットの把持している物体の位置を確認する時に、このカメラ設置を使います。 基準点は不要です。キャリブレーションターゲットは、ハンド上、または把持しているワークを使います。
可動カメラ 第2軸搭載	カメラは、水平多関節型 (スカラ)ロボットの第2アーム、または直角座標ロボットのJ2に搭載されています。 1個の基準点を使用します。
可動カメラ 第4軸搭載	カメラは、水平多関節型 (スカラ)ロボットの第4アーム、または直角座標ロボットのJ4に搭載されています。 1個の基準点を使用します。
可動カメラ 第5軸搭載	カメラは、垂直6軸型ロボットのJ5に搭載されています。 1個の基準点を使用します。
可動カメラ 第6軸搭載	カメラは、垂直6軸型ロボットのJ6に搭載されています。 1個の基準点を使用します。