可動カメラ基準点

このキャリブレーションでは、1個の基準点を必要とします。またTowRefPointパラメーターを指定することができます。TowRefPointパラメーターを "True"に設定した場合、基準点に対して1対 (2点)の位置データが必要となります。それぞれの位置データは、ロボット姿勢が、指定座標系においてU軸値が180°異なる2姿勢での位置データになります。TwoRefPoint機能により、システムはロボット座標系における基準点のより正確な位置を決定することができます。しかし、ロボットツールが正確に定義され、その上で基準点を教示している場合には、TwoRefPoint機能を使用する必要はありません。

基準点には、ロボットをジョグして教示された点を使用できます。

教示された基準点の2つの例を次に示します。

• ロボット作業領域内にあるパーツ、またはキャリブレーションターゲット (1点)
• ロボットハンドに取りつけられたロッドなどを、はめこむことができる作業領域内の穴